[ACFLY全新开源飞控--先知系列] ACFly Prophet

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一、飞控介绍

ACFly Prophet先知系列是ACFLy源飞控的第二款飞控，第一款飞控是专为电赛所生的TI飞控（具体可看下面链接），相信了解过或使用过我们飞控的朋友都知道我们是靠实力说话的，飞控定位为：超快速二次开发飞控（几乎不用调参，二次开发贼快）,代码原创率达到99.9%，目前适用机型：多旋翼（4、6、8轴 包括x8等）。那这款新飞控有什么特别之处呢，别急，先上波图让大家了解一下~~
可以加Q群180319060了解哦。
TI飞控介绍：TI飞控介绍
有兴趣的朋友可关注某宝店：某宝链接（不要脸.jpg）
相关视频：飞控视频

二、飞控硬件

这款飞控不仅颜值爆表，性能更是提升了不只一个等级，下面给大家介绍一下硬件方面有哪些亮点。
1. 主控芯片：stm32h743vit6, 主频高达480M，L1级缓存Cache：16Kbytes，1M内存，2M Flash，支持硬件双精度浮点运算。
2. IMU芯片：加速度计和陀螺仪：超抗震的BMI088（专为旋翼无人机而生），磁力计：AK8975，气压计：SPL06，IMU接口支持SPI和IIC，现IMU使用SPI。
3. 板载8M Byte Flash芯片
4. 接口：
*1路USB接口
*支持PPM，SBUS接收机接口
*TF卡接口
*5路串口
*2路IIC接口
*1路屏幕SPI接口和IMUSPI接口
*1路CAN接口
*1路超声波接口
*8路PWM输出接口
*电压电流ADC接口
*1路程序下载口
*板载三色OLED蜂鸣器和可充电纽扣电池（RTC实时时钟功能）
5.IMU分离、恒温控制设计。
6.飞控装上外壳后长5.5cm，宽4.4cm，高1.9cm，重量忽略。

三、飞控软件

这次飞控代码上了FreeRTOS操作系统、文件系统，更易于飞控的二次开发。

1、单参数对模型自抗扰控制器，不同机型只调一个参数就能稳飞，真正做到小白也会调参。

2、传感器健康度检测，实时智能检测气压、超声波、gps等传感器是否健康，并进行智能融合，解决目前开源飞控普遍存在的风吹、斜飞掉高，超声波挂掉射天花板问题。

3、超快速飞行控制二次开发。

4、超快速传感器二次开发。

5、飞控用到的算法

5.1、姿态控制

姿态使用对模型的自抗扰控制器，包含ESO和反步控制器。
ESO可以在陀螺大中低频噪声环境下（低通滤波器滤不掉）获得十分低噪的角加速度信息；同时能相位超前，将传感器及低通滤波器造成的延时给补偿回来！看图：

因此飞行器即使震动剧烈也能飞行十分平稳！不会出现近地面发抖的情况，解决了传统pid控制器下某些大桨低转速机子低频振动过大怎么调都飞不好的问题。

5.2、高度控制

高度控制使用自适应悬停油门观测器和对模型控制，反应速度非常快，并且没有基础油门！也就是说，高度控制器完全没有参数！完全不用调！且抗扰能力极强哦。

5.3姿态解算

姿态解算采用了一个等效截止频率低于0.05hz的加速度非线性滤波器，可以在无gps（或者其它xyz轴速度传感器）环境下，极大地抑制运动加速度（加速度噪声就不用说啦，0.05hz下是一点都不存在了）。在有gps（或者其它xyz轴速度传感器）环境下，可以补偿运动加速度。也得益于这个超低频滤波器，gps引入的低频噪声荡然无存，解决了开源飞控普遍存在的补偿运动加速度后姿态振动加剧的问题！

同时，在有gps（或者其它xy轴速度传感器）环境下，飞控可以估计出磁偏角（或者在无罗盘可用情况下直接用gps修正），从而达到动态修正磁偏角的目的。（动态磁罗盘校准也有哦）

5.4位置解算

位置解算就是前面二所说的健康度检测智能融合算法啦。