BehaviorTree.CPP行为树学习：Getting started

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BehaviorTree.CPP CPP是一个C++库，可以轻松集成到您喜爱的分布式中间件中，如ROS或SmartSoft。

您可以将其静态链接到应用程序中（例如游戏）。

这些是你首先需要理解的主要概念

【原英文链接】Getting started - BehaviorTree.CPP

Nodes vs Trees

用户必须创建自己的ActionNode和ConditionNode（LeafNode）；这个库可以帮助您轻松地将它们组合成树。

将LeafNode视为组成复杂系统所需的构建块。

根据定义，您的自定义节点是（或应该是）高度可重用的。但是，在开始时，可能需要一些包装接口来调整旧的代码（指没有用行为树之前的代码）。

The tick() callbacks

任何TreeNode都可以看作是调用回调的机制，什么时候运行代码取决于设置的tick 回调。

在下面的大多数教程中，我们的Actions将简单地在控制台上打印消息或休眠一定时间来模拟长时间的计算。

在生产代码中，特别是在模型驱动开发和基于组件的软件工程中，操作/条件（Action/Condition） 可能会与系统的其他组件或服务通信。

Inheritance vs dependency injection.继承和包装器

要创建自定义TreeNode，您应该从适当的类继承。

例如，要创建自己的同步Action，应该从类SyncActionNode继承。

或者，库提供了一种机制来创建TreeNode，将函数指针传递给包装器（依赖注入）。

这种方法减少了代码中样板文件的数量；

Dataflow, Ports and Blackboard数据流、端口和黑板

端口将在后面中详细解释。

目前，重要的是要知道：

黑板是树的所有节点共享的键/值（key/value）存储。

端口是节点之间可以用来交换信息的机制。

使用黑板上的相同键(key)“连接”端口。

编译时（C++）必须知道节点的端口数、名称和类型；端口之间的连接在部署时完成（XML）。

使用XML格式在运行时加载树

可以使用xml来加载树，在程序刚开始运行的时候

【说明】

BehaviorTree.CPP行为树学习系列是翻译自源英文网站，由于个人知识能力水平有限，如有错误的地方，请在评论区留言，会不断修改和完善的