[ubuntu]BehaviorTree.CPP_V3编译安装

本机环境：

ubuntu20.04 amd64  ros-notice-desktop-full ros2

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安装BehaviorTree_V3

1、先安装一些工具依赖

sudo apt-get install libzmq3-dev libboost-dev

2、下载代码编译

源码GitHub地址： https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP
cd BehaviorTree.CPP/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

这里使用了代理访问加速下载

make -j$(nproc) 可以最大化利用cpu性能去编译，加快make速度 

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安装Groot

1、先安装一些工具依赖

sudo apt install qtbase5-dev libqt5svg5-dev libzmq3-dev libdw-dev

2、下载编译安装代码

 源码GitHub地址：https://github.com/BehaviorTree/Groot.git

这里使用了代理访问加速下载

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/BehaviorTree/Groot.git
git submodule update --init --recursive
mkdir  build
cd build/
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

这里注意在执行  git submodule update --init --recursive 时需要看本地网络情况了，配置github加速参考 

稳定可靠的github加速神器 FastGithub - 知乎

当使用git clone下来的工程中带有submodule时，初始的时候，submodule的内容并不会自动下载下来的，此时，只需执行如下命令：

git submodule update --init --recursive

即可将子模块内容下载下来后工程才不会缺少相应的文件。

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修改库的加载

1、如果直接运行 Groot

会报以下错误，找不到BehaviorTree库

 Groot: error while loading shared libraries: libbehavior_tree_editor.so: cannot open shared object file: No such file or directory

 2、此时需要操作

sudo vim /etc/ld.so.conf

 在里面加上库的路径

3、然后更新

sudo ldconfig

4、再次运行Groot

Groot

出现上面图标即可 

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跑一下例子程序

1、在下载的BehaviorTree.CPP/build/examples 目录下面，会有一些编译好的例程，

运行 注意后面有loop，不然只会执行一下就没有了

./t05_crossdoor loop

2、另起一个终端，使用 Groot 命令打开Groot

点击start 

进去默认是Edit Mode,

3、切换模式 左上角 tools ----  Switch-Mode   -------   选择Realt_ime Montor..

选择ok 

connect为绿色表示连接成功