Ubuntu16.04+VMware ORB_SLAM2的环境配置

Ubuntu16.04下 ORB_SLAM2的安装与配置

一、 ORB_SLAM2的安装与配置

1、相关基础应用安装

（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc、g++

sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc  

2、Pangolin安装

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

（2）项目下载

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载成功出现如下界面

（3）编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

正常情况下，在输入cd Pangolin并执行之后，会自动执行下面几个命令。

3、安装OpenCV

（1）安装相关依赖项

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（2）将windows上下载好的opencv-3.4.1解压后复制到linux中

（3）编译安装opencv

cd ~/opencv-3.4.1
mkdir build
cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

采用8线程编译，速度更快，如果计算机不允许，也可以采用4线程编译

make -j8

编译成功

执行命令

sudo make install

（4）配置opencv环境
打开opencv.conf文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在空白文件中添加：

/usr/local/lib  

如图所示：

（5）保存后关闭文件，回到终端执行以下命令，使修改后的文件生效

sudo ldconfig  

（6）配置bash文件

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

在bash文件末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

（7）执行命令，使修改文件生效

source /etc/bash.bashrc  

4、安装Eigen3

执行以下命令，安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

5、安装ORB_SLAM

（1）下载克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

（2）编译ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

（3）因为我们的ORB_SLAM需要在ROS下运行，所以需要将ORB_SLAM2保存到自己的ROS工作空间下，我的为catkin_ws/src（这一步直接复制相关文件夹）

（4）编辑 .bashrc文件，添加我们的ROS工作空间下ORB_SLAM2路径到文件末尾
首先，执行命令

 sudo  gedit ~/.bashrc

在打开的.bashrc文件末尾添加自己的ORB_SLAM2/Examples/ROS文件路径：（我的为:/home/luxiaolu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS）

export SVGA_VGPU10=0

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/luxiaolu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

（5）执行命令，使修改后的文件生效

source ./catkin_ws/devel/setup.sh

source ~/.bashrc

（6）执行命令

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

命令执行时间较长，可能会遇到一下问题：

解决办法：修改cmakwlists.txt文件(在文件相应位置，添加 箭头指向的内容)

（7）再次运行

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

6、运行单目SLAM实例

（1）下载数据集到相应文件夹中，我的路径是/home/luxiaolu/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/luxiaolu/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

出现如下图示，则单目SLAM实例运行成功：

二、USB_cam安装

1、下载usb_cam源码并配置环境

（1）从github下载源码到相应文件目录下（我下载在 catkin_ws/src目录下）：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

（2）回到 catkin_ws目录下，执行 命令编译功能包：

ctakin_make

source ./devel/setup.bash

2、编译usb_cam

（1）执行命令

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..

（2）执行make命令

make

出现如下界面

3、摄像头调用

（1）打开新终端，运行ros

roscore

（2）回到之前的终端中，运行launch夹下usb_cam中的launch文件

cd ..
cd launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

可以看到摄像头实时画面则安装运行成功，然后可以关闭所有终端，进行下一步ORB_SLAM2实时运行部分。

三、ORB_SLAM2实时运行

（1）终端运行ros，执行命令

roscore

（2）进入launch/usb_cam文件夹，启动usb_cam节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

（3）修改ros_mono.cc中文件内容
在自己的ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下找到ros_mono.cc文件（我的在/home/luxiaolu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下）

打开文件修改如图红色部分内容如下：

（4）进入到~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2目录下，重新编译，使我们的修改生效

./build_ros.sh

编译成功后，执行下一步操作

3、调用摄像头，进行实时单目运行

（1）运行以下命令

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml