VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程

秉着前有大佬栽树后有菜鸡乘凉的思想，我在这里罗列一些我看到很有用的帖子，可能我的心得比较少，但是跟着这些帖子，一定会完美安装

1、安装虚拟机

2021安装Vmware和Ubuntu教程(特详细)
其中，针对安装类型，我建议是分区安装，实际上上一个虚拟机已经被我搞毁掉了，因为我的home的容量太小了，所以导致于后来程序没法运行，而且交换空间也很小，这里有两个博文贴出来，可以看一下如何分区：
Win 10 中通过 VMWare 16 在 UEFI 引导模式下安装 Ubuntu 18.04 虚拟机并自定义分区
双系统Ubuntu分区

记得这里要挂载根目录，要不然安装不成功
安装过程需要一会儿，我第一次安装的时候安装了差不多两个小时，这次半小时就完事了

在我们创建虚拟机的时候，如果分配的磁盘过小，在后续的使用时可能需要进行扩容，在扩容后你会发现好像磁盘并没有变大，这时候就需要进行重新分区

由于我是第二次安装虚拟机，第一次也有想过要扩容的事，但是由于自己误操作，把系统盘给删除了，所以这篇博文的东西没用上，但是有需要的可以看一下
虚拟机中的Ubuntu扩容及重新分区方法

2、安装VMWare Tools

注意：将压缩文件拖到桌面并解压，在终端中以 sudo 模式执行安装文件 vmware-install.pl，首先会问你是否要安装，默认为 no，输入 yes 后一路回车即可，在第一部分中的两个不问都有教

3、使用xftp和xshell连接虚拟机

这里有一篇博文，可以借鉴一下，主要的命令我都写在下面了
用xftp去连接Ubuntu，一直连接不上的解决办法

sudo apt install net-tools
sudo apt-get install vsftpd
sudo apt-get install openssh-server
sudo ufw disable
sudo ufw status
sudo ufw allow 22

4、切换软件安装源

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）
Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）
这个教程中有如何切换软件源的教程，写换到国内的源，在安装下载中会很快，这个我之前也忘记了，但是我下载cmake的时候感觉好慢，突然想起来了，需要切换一下国内的镜像源是最快的，其实这一步步很想配置conda环境，本质上真没有特别大的不同

5、跑通ORB-SLAM2

Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例
Ubuntu16.04 OpenCv 和ORB_SLAM2 的安装与运行
SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码

注意：在安装Pangolin要安装0.5版本的！
opencv我安装的是opencv4，因为前面的几个教程比较久远了，所以安装很多依赖都不成功，所以换成opencv4，比较方便，但是opencv4比较大，需要的编译时间更多一些，教程在这里
ubuntu 18 + orb-slam2 + OpenCV 4.5.2 快速上手 小白从0到1
如果出现：命令sudo updatedb报错: command not found
这篇博文有解决方案：ubuntu16.04 命令sudo updatedb报错: command not found解决方案
如果出现usleep这个情况，这个帖子有比较全的解决方案：
ORB-slam2编译时报错‘usleep’ was not declared in this scope

如果出现/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:71: error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator 122 | static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,这篇博文有解决方案：
ORB-SLAM2编译错误

如果出现找不到 CV_LOAD_IMAGE_COLOR 这个定义，那么就去这个路径下的.cc文件中导入这个头文件：#include “opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h”

事已至此，终于能运行ORB-SLAM2了！

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/mhwjq/ws/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz