ROS机器人定位导航仿真——智能车
目录
一、创建ROS工作空间
1、创建racecar_ws文件夹、src文件夹
mkdir -p ~/racecar_ws/src
2、初始化工作空间
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
3、下载racecar源代码包
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
4、编译工程
cd ..
catkin_make
如下图所示,则编译成功
二、仿真
1、设置环境变量
echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2、启动赛道地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
3、赛道地图自主导航
(1)新开终端,启动slam和rviz
cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
(2)控制车辆运动,建图
在这里插入代码片
最终地图如下:
(3)保存地图
地图保存路径:racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
rosrun map_server map_saver -f map_racecar
4.自主定位导航
(1)运行环境地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
(2)启动rviz
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
(3) 用2D Nav Goal发布目标
选择工具栏中的2D Nav Goal按钮,将鼠标定位到想要去的位置。
(4)启动导航脚本
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py
由图片可以看出,小车在确定最终点之后,进行了自主导航。