【无标题】Mujoco

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一 前期准备工作

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1. 镜像配置，其他镜像不知道好用不，只要差别不太大，应该可以。
   
   2.SSH连接，并安装装拓展。
   
   3.复制环境: 在conda create -n env_name --clone base（env_name为环境名字），复制成功后，conda init ,新建终端，激活环境:conda activate env_name
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   Linux安装miniconda3

# step 1: 获取安装shell脚本文件
wget https://repo.continuum.io/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

# step 2: 执行脚本文件安装
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

# step 3: 激活
source ~/.bashrc

新建窗口创建python==3.7 的环境。

conda create -n mujoco python==3.7

二 安装mujoco

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4.

mkdir ~/.mujoco

5.下载MuJoCo，选择Linux。下载mujoco Linux版本

6.将下载的压缩包传到 .mujoco 文件夹
7.

cd ~/.mujoco

8. 解压

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

9. 打开 .bashrc 文件添加环境变量。

vim ~/.bashrc

shift + G 到达最后一行，按 i 进入编辑模式，粘贴下文到最后一行

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin

保存并退出：按Esc, 退出编辑，输入 :wq , 保存退出。
10.

source ~/.bashrc

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三 下载 mujoco_py

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11.
1.

cd ~

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

12. 激活环境

conda activate env_name

13

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get update

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

sudo apt-get install patchelf

cd ~/mujoco-py

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

16.打开.bashrc, 添加环境变量

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

并保存
17.

source ~/.bashrc

python

import mujoco_py

20. 出现 running build_ext ，说明成功了
21. 运行程序，如果需要安装mujoco 包，就pip install mujoco==2.3.2就行了
22. mujoco的版本有要求，mojoco2.3.2，如果mojoco2.3.6的话，出现如下错误。
    

安装pytorch

问题1：GCC

在autoDL上按照上面方式安装没问题，但是在双系统ubuntu22.04上安装有问题：
1.没有gcc文件:
安装gcc，并且添加路径

sudo apt-get install gcc

export PATH=/usr/bin:$PATH

问题1的方案
无root权限安装gcc-最终没解决。。
1.

wger https://ftp.gnu.org/gnu/gcc/gcc-11.4.0/gcc-11.4.0.tar.gz

cd ~

tar -zxvf gcc-11.4.0.tar.gz

2.安装make
3.安装gmp出问题：configure: error: No usable m4 in $PATH or /usr/5bin (see config.log for reasons).没有安装m4

安装m4

mkdir local 
mkdir bin
wget http://mirrors.kernel.org/gnu/m4/m4-1.4.13.tar.gz \
tar -xzvf m4-1.4.13.tar.gz
cd m4-1.4.13
./configure –prefix=/home/zkt/local/bin #上面创建的文件夹
make
make install 

安装m4 make 步骤出现问题
1）编译遇到 Please port gnulib freadahead.c to your platform 的问题
进入到m4-1.4.13文件夹，输入

sed -i 's/IO_ftrylockfile/IO_EOF_SEEN/' lib/*.c
echo "#define _IO_IN_BACKUP 0x100" >> lib/stdio-impl.h

原方案地址
2）

解决方法：添加环境变量

export PATH=$PATH:/home/zkt/local/bin/bin

安装完gmp之后依次安装mpfr,mpc;

原解决方案地址
安装isl时出现问题。

./configure --prefix=/home/zkt/gcc/isl --with-gmp-prefix=/home/zkt/gcc/gmp # 这里需要改成--with-gmp-prefix=；新版本的要求

安装isl

安装gcc出问题

原因是cd 的地址弄错了，不应该是

cd /home/zkt/gcc-11.4.0/gcc
cd /home/zkt/gcc-11.4.0. # 不用具体到gcc

./configure --prefix=/自己创建的那个文件/gcc --with-gmp=/自己创建的那个文件/gmp/ --with-mpfr=/自己创建的那个文件/mpfr/ --with-mpc=/自己创建的那个文件/mpc/ --with-isl=/自己创建的那个文件/isl  --with-system-zlib --disable-multilib

make
make install #时间较长

make 过程出现问题: 换机子了，不搞了。。

问题2:编译文件出错fatal error: GL/glew.h: No such file or directory

安装下面这些包

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3

问题2的解决方案

无root权限如何解决上述问题

这个问题我有印象在GitHub的mujoco_py官网上有不使用root权限的解决方法：

conda install -c conda-forge glew
conda install -c conda-forge mesalib
conda install -c menpo glfw3

export CPATH=$CONDA_PREFIX/include # 添加环境变量

pip install patchelf

conda activate BLABLA
export CPATH=$CONDA_PREFIX/include

无root的解决方案 ：
里面有人说要用python3.8的版本，但是我用3.7的版本也可以。按照上面步骤最后就弄好了。主要是针对无root权限没法执行上述sudo 命令的电脑，如果有root权限，直接sudo就行了，很快。

问题3-Cython:

方法：

pip install Cython==3.0.0a10

https://blog.csdn.net/CCCDeric/article/details/131788795

问题4:version `GLIBCXX_3.4.30’ not found

ImportError: /home/b227/anaconda3/envs/l00/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /lib/x86_64-linux-gnu/libLLVM-15.so.1)

解决方案地址