rtklib 后处理_RTKLib的Manual解读

Key-word：

integer ambiguity resolution ：整周模糊度解算　　navigation：导航　　Kinematic：动态，RTK的K　　rover：漫游　　validation：验证　　antena：天线　　phase：相位　　Augmentation：曾广　　carrier-base：基于载波　　code-based：基于测距码(伪距)　　raw binary：原始二进制　　receiver：接收者(接收机)　　 ephemeris：星历　　Post‐processing positioning：后处理定位　　ionosphere：电离层　　troposphere：对流层　　atmosphere：大气层　　sphere：球体，范围 　　calibration：校准　　 velocity ：速度　　 acceleration ：加速度　　standard deviation：标准差　　 threshold：阈值　　epoch：历元　　bias：偏向，偏置　　delta position：增量位置　　algorithm：算法

command‐line user interface(CUI)：命令行用户接口

ambiguity resolution(AR)：模糊度解算

antenna reference point(ARP)：天线参考点

Double difference(DD)：双差。一种对计算模型的转换办法，消除部分系统误差。

linear combination(LC)：线性组合

dilution of precision(DOP)：精度因子

geometric DOP(GDOP):几何精度因子

Global Navigation Satellite System (GNSS)：全球卫星导航定位系统。其实是对卫星数据处理，并且通过网络发送数据的系统。是一个统称，例如：GPS系统，北斗卫星导航系统、GLONASS系统(俄罗斯)、Galileo卫星导航系统(欧盟)。

International GNSS service(IGS)：国际全球卫星导航定位系统服务，可以看成比单一个GNSS用的卫星系统更广泛的GNSS系统。为PPP定位提供高精度的卫星坐标和卫星钟差。

continuous operating reference stations(CORS):连续运行基准站。CORS可以通过GNSS系统，发布数据。

Cycle‐Slip：周跳

Geometry-free：无几何。(GPS 双频资料所接收到的原始零次差分 (Zero-difference)观测量作适当的线性组合成为无几何(Geometry-free)观测量，即 将L 1 观测量减去L 2 观测量即可获得无几何观测量)

Quasi-Zenith Satellite System(QZSS) ：准天顶卫星系统，日本的

LEX：是QZSS调制在L6载波上的信号

precise point positioning(PPP)：精密单点定位技术(GPS测量与数据处理P190)

sigle point positioning(SPP)：标准单点定位。也就是伪距单点定位。在PPP中作为定位的初始解(GPS测量与数据处理P186)

earth centered eath fixed(ECEF)：该坐标系以地球质心为原点，Z轴向北沿地球自转轴方向，X轴指向经纬度的(0，0)位置，右手系Y轴指向90度经线。该系与地球一同转动。

earth centered inertial(ECI)：   坐标原点取在地心，X轴指向春分点，Z轴指向北极，Y轴与前者构成右手系。该系不与地球一同转动，因此可以应用牛顿定律。

Greenwich mean sidereal time(GMST)：格林尼治平均行星时

Galileo System Time(GST )：伽利略系统时间

Time Of Week(TOW)：GPS中，在某个周中的时间(秒)

on-the-fly(OTF)：即使生成/高速运行(计算机术语)

phase center variation(PCV)：相位中心变化

antenna phase center(APC): 天线相位中心

zenith total delay (ZTD)：天顶总延迟

satellite center of mass(COM):卫星质心

inter‐frequency bias(IFB ): 频率间偏置(频漂？不同接收机，对同一卫星，同一卫星产生的？)

state space representation(SSR)：状态空间表示

pseudo random noise(PRN)：伪随机噪声  *还记得pseudo inverse吗

signal to noise ratio(SNR)：信噪比(信号是波，噪声也是波，应该怎么比呢)

slant total electron content(STEC)：斜电子含量

total electron content(TEC)：总电子含量

ocean tide loading(OTL)：潮汐负荷

extended Kalman filter (EKF)：扩展卡尔曼滤波

fractional cycle bias(FCB)：周期分数偏置

IONosphere map EXchange format(IONEX)：一种用来转换，比较，或者生成TEC分布图的通用格式

Satellite-Based Augmentation System(SBAS)：广域差分增强系统(星基增强系统，'基站增强')

Differential GPS(DGPS)：SBAS的一种。基站计算出伪距修正值，并传递给流动站，达到对流动站中影响较大的大气误差的影响进行削弱的效果，提升了定位精度，这种方式基于基站和流动站误差的距离相关性，随着基线的变长，相关性降低，定位效果变差。

DGNSS：SBAS的一种。由GNSS系统提供差分数据。常将DGPS/DGNSS放到一起。

Radio Technical Commission for Maritime services(RTCM)：国际海运事业无线电技术委员会 ，也代表一种GNSS差分信号格式标准(也就是说这是GNSS系统发布差分数据的格式标准)。可用于差分改正。

National Marine Electronics Association (NMEA):美国国家海洋电子协会，也代表GPS导航设备统一的RTCM标准协议。可用于网络RTK。

*RTK是动态相对定位，而差分是靠基站的改正数据，改正定位，两者数学模型不一样。但都是实时定位。

GPGGA：是NMEA协议中的一种语句格式，描述了接收机的位置信息。类似的，有GPRMC

GPGSV：是NMEA协议中的一种语句格式，可见卫星信息。

Networked Transport of RTCM via Internet Protocol(NTRIP)：基于互联网转发RTCM

Receiver Independent Exchange Format(RINEX):接收机独立交换格式。是各种数据聚合的格式，常用于后处理定位。RTCM数据，也可以转换为RINEX格式

RTKLib的库简介：

1. 处理矩阵和向量函数

2. 处理时间和字符串函数

3. 处理坐标转换和水准面函数

4. 导航函数

5. 提供定位模型(电离层，对流层，天线PCV)

6. 使用DGPS或DGNSS两个广域差分增强系统进行改正

7. 单点定位

8. 基于载波或基准于测距码的相对定位

9. OTF整周模糊度解算

10. 接收机原始二进制数据输入

11. 定位解算以NMEA格式输入输出

12. RINEX观测数据、导航信息输入输出

13. 精确星历输入

14. 数据流通讯库(猜测是TCPC/TCPS/FILE等流)

15 基于互联网转发RTCM库

16. RTK(实时动态)的GPS、GNSS定位服务器

17. RTCM 2.3/3.0/3.1/3.2格式处理

18. downloader functions

*使用前当然要#include "rtklib.h"了

一些基本概念：

1.  定位分为后处理定位(Post‐processing positioning)和实时定位(real‐time positioning)。

2.  RTKLIB中，用G01-G32表示GPS卫星号，用B01-B24表示北斗，C01-C15表示伽利略

3.  通常来说，PPP定位，需要由IGS提供高精度的卫星坐标和卫星钟差。

4. GNSS系统可以提供卫星坐标、卫星钟差、CORS差分数据(RTCM)等。

5. RTKLIB内部中，运算使用的是GPST。(输入数据会转成GPST，输出的时候，又可以转回需要的时间系统)。

6. RTKLIB内部中，运算使用的是ECEF坐标系统。

7. RTKLIB只能解单基线，而且输出的基线向量，是  流动站坐标 - 基准站坐标