CoppeliaSim基础：场景及对象

建模之前，需要点击File→New scene 创建场景scene，场景中包括一个层次结构窗口Scene hierarchy和一个页面窗口Page，在场景中添加的对象分别会在这两个窗口以树结构和图像的形式显示出来。

场景中可以添加的对象包括：
Shapes:长方体、圆柱、球体、面等
Joints:旋转关节、移动关节、球面关节等
Graphs:用来记录和显示仿真数据
Dummies:有方向的点
Proximity sensors:接近传感器
Vision sensors:视觉传感器
Force sensors:力传感器
Cameras:相机
Lights:灯光
OC trees:
Point clouds:点云
Paths:路径

Scrapt:脚本

一些对象可以具有特定的属性，包括
Collidable:可以检测碰撞的对象
Measurable:可以测量最近距离的对象
Detectable:可以被靠近传感器检测到
Viewable:可以看到

每一个对象在场景中都有其绝对位置和方向。每一个对象可以被添加到其他对象上，为其父对象。对象之间的关系可以在层次结构中看到。