GNSS/INS组合导航
文章平均质量分 83
波尔滋曼先生
这个作者很懒,什么都没留下…
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INS/GNSS组合导航(七)-SINS的微分方程的推导
(三)中对SINS的机械编排进行了初步可行性的介绍,并未对机械编排进行原理性介绍。那么在详细介绍机械编排之前,需要先对SINS的微分方程进行详细的推导。无论是机械编排,还是后面误差方程的建立,SINS的微分方程都是其重要的基础内容。那么本文在基于严恭敏《惯性导航》的基础上,对SINS中常见的微分方程进行推导。(二)中对INS常用的坐标系统及转换进行了介绍,同时介绍了姿态的三种表示方法,以及三种方法之间的相互转换。1. 姿态的三种表示方法欧拉角法欧拉角法对应于载体坐标系的三个旋转角(roll, p原创 2021-09-15 14:54:44 · 1695 阅读 · 1 评论 -
INS/GNSS组合导航(六)-惯性器件的主要误差
在SINS的各种误差源中,影响最大的是惯性传感器误差,这其中又包括加速度计和陀螺仪的误差。从误差的性质上可以分为系统误差和随机误差,而从误差源上又可以分为零偏误差、尺度因子误差、安装误差、非线性误差以及随机噪声等等。惯性传感器无擦好的大小与其质量相关,对于不同导航系统性能的需求,要求选择的传感器的等级也就不同。在组合导航系统设计时,尤其是对于低成本的惯性传感器,必须对惯性误差进行在线估计和反馈补偿。1 主要误差源零偏误差零偏误差又包括常值零偏、零偏稳定性和不稳定性。其中常值零偏属于系统误差,惯性器原创 2021-09-03 20:21:18 · 3370 阅读 · 1 评论 -
INS/GNSS组合导航(五)-GNSS/INS松组合导航数学模型
前面的章节介绍了INS的误差模型以及SINS的机械编排,从本节开始,介绍GNSS/INS松组合导航数学模型,并给出在该组合模式下的数据处理流程。1 松组合导航算法模型松组合模型是对GNSS和INS单独解算的位置和速度信息进行融合。在卡尔曼滤波器中,将GNSS量测与INS预测的位置和速度的差值作为测量更新的新息,对状态方程中的相关参数进行估计并反馈修正,实现对IMU的闭环补偿。松组合是两种系统在导航结果层面的组合,原理简单,实现上较容易。因此在当前车载组合导航的实际应用中,依旧应用十分广泛。1.1 GN原创 2021-07-03 16:21:55 · 5872 阅读 · 0 评论 -
INS/GNSS组合导航(四)-INS误差模型
INS一个最大的特点就是其误差会随时间累计而导致误差漂移,因此与GNSS组合可以有效的对INS误差进行修正。INS的误差建模就非常重要,包括姿态误差、速度误差和位置误差等等。除此之外,还包括加速度计和陀螺零偏误差。1 姿态误差姿态误差存在的原因就是在车辆运动过程中,实际的导航坐标系是在不断的变化的,但是在INS进行采样这段时间内,并没有将采样期间的导航坐标系的移动考虑进去,因此导致了计算导航坐标系与实际导航坐标系在空间上产生的不对准。即会在角速度向的导航坐标系投影出现偏差。除此之外,IMU本身也存在测量原创 2021-06-25 10:30:48 · 2999 阅读 · 0 评论 -
INS/GNSS组合导航(三)-SINS的机械编排
上节介绍了GNSS/INS组合时常用的几种坐标系及其之间的转换,这节就介绍一下SINS的机械编排。SINS即为捷联惯导系统,所谓的机械编排,即为从INS的加速度计和陀螺仪的真实输出值计算推导载体所在位置、速度和姿态的过程。前言在进行正式解算之前,我们需要明确,INS的三轴加速度计和三轴陀螺仪到底输出的什么信息。三轴加速度计输出的信息叫比力。何为比力?即假如载体自由落体时,真正的加速度是载体z方向上的重力加速度,但是实际上的加速度计并不能测量中立加速度。所以将这种不包含重力加速度的加速度测量值就称为比力。原创 2021-06-22 11:17:16 · 3393 阅读 · 0 评论 -
INS/GNSS组合导航(二)-INS常用的坐标系统及转换
一、常用坐标系由于INS是一种完全自主的导航系统,不与外界发生联系。但是我们又想知道物体的的位置,尤其是其与GNSS组合时需要知道其与GNSS在同一坐标系下的位置信息,这就牵扯到了INS的几个导航系统之间的转换。笼统的讲,INS输出的是载体坐标系下的比力和旋转角速度,我们需要将这种输出信息转换到我们常用的如惯性系或者地固系。因此本节主要介绍INS相关的几个常用坐标系及相互之间的转换关系。1. 惯性系惯性坐标系(用 i 表示),主要是指在空间固定或者常速运动的坐标下,它提供惯性传感器输出的参考基准。在G原创 2021-05-06 21:22:51 · 4088 阅读 · 0 评论 -
INS/GNSS组合导航(一)-绪论
绪论卫星导航全球导航卫星系统(Global Navigation Satellites System,GNSS)是一种以接收和播发电磁波信号来达到导航、定位、授时(简称PNT)的目的。其依赖于高轨道的卫星播发的导航电文和载波信号,在大地测量、车联网、自动驾驶等领域发挥着重要的作用。长期以来,一直以美国的GPS为代表,卫星导航具有全天候、全天时的优势。随着欧盟Gallieo、俄罗斯GLONASS以及中国的BDS系统的发展,多频率多系统卫星导航定位已经成为现实。就目前而言,卫星导航的发展已久前景无量,尤原创 2021-04-27 20:55:38 · 6480 阅读 · 0 评论