INS/GNSS组合导航（七）-SINS的微分方程的推导

最新推荐文章于 2024-01-25 16:50:53 发布

波尔滋曼先生

最新推荐文章于 2024-01-25 16:50:53 发布

阅读量1.6k

点赞数 2

分类专栏： GNSS/INS组合导航文章标签： gnss

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45030158/article/details/120187025

版权

（三）中对SINS的机械编排进行了初步可行性的介绍，并未对机械编排进行原理性介绍。那么在详细介绍机械编排之前，需要先对SINS的微分方程进行详细的推导。

无论是机械编排，还是后面误差方程的建立，SINS的微分方程都是其重要的基础内容。那么本文在基于严恭敏《惯性导航》的基础上，对SINS中常见的微分方程进行推导。

（二）中对INS常用的坐标系统及转换进行了介绍，同时介绍了姿态的三种表示方法，以及三种方法之间的相互转换。

1. 姿态的三种表示方法

欧拉角法
欧拉角法对应于载体坐标系的三个旋转角（roll， pitch， yaw）
方向余弦矩阵法
方向余弦矩阵（DCM）又被称为“坐标变换矩阵”，用于将矢量投影从一个坐标系变换到另一个坐标系中。
四元素法
四元数法是指有一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有如下形式实元的数。

下面对姿态微分方程的推导是也是基于这三种方法进行推导。

2. 姿态微分方程推导

欧拉角微分方程

欧拉角的旋转方式有很多种，常用的是ZYX旋转。这里的旋转指的是欧拉角的定义方式上的旋转。如下图所示，即为ZYX旋转。
常见的ZYX旋转方式
上面三次旋转都对应一个坐标转换矩阵，这里分别为 $R_\psi$ 、 $R_\theta$ 、 $R_\phi$ 。其具体形式不在这里给出，感兴趣的可以自行搜索。

欧拉角微分方程的推导就对应着上面三次旋转。
1）第一次旋转
绕原始坐标系Z轴旋转产生 $\psi$ 角，产生的旋转角速度在旋转后的临时坐标系1中的表示是绕Z轴方向，因此在1系中的表示为： $\hat \omega_1=\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ \dot \psi\end{bmatrix}$
2）第二次旋转
绕中间坐标系1系Y轴旋转 $\theta$ 角，产生的旋转角速度在旋转后的临时坐标系2中的表示也是绕Y轴方向，因此在2系中很好表示，但是旋转也改变了第一次旋转角速度的表示。因此前两次旋转在2系中的表示为： $\hat \omega_2=\begin{bmatrix} 0 \\ \dot \theta \\ 0\end{bmatrix}+R_\theta \hat \omega_1=\begin{bmatrix} -\dot \psi sin \theta \\ \dot \theta \\ \dot \psi cos \theta\end{bmatrix}$
3）第三次旋转
绕中间坐标系2系的X轴旋转 $\phi$ 角，产生的旋转角速度在旋转后的最终坐标系中的表示也是绕X轴方向，但是同样改变了前两次旋转角速度的表示，三次旋转在最终坐标系中的表示为： $\hat \omega_b=\begin{bmatrix} \dot \phi \\ 0 \\ 0\end{bmatrix}+R_\phi \hat \omega_2=\begin{bmatrix} 1&0&-sin\theta \\ 0&cos\phi&sin\phi cos\theta \\ 0 & -sin\phi & cos\phi cos\theta \end{bmatrix}\begin{bmatrix} \dot \phi \\ \dot \theta \\ \dot \psi\end{bmatrix}$
即 $\hat \omega_b=\begin{bmatrix} 1&0&-sin\theta \\ 0&cos\phi&sin\phi cos\theta \\ 0 & -sin\phi & cos\phi cos\theta \end{bmatrix}\begin{bmatrix} \dot \phi \\ \dot \theta \\ \dot \psi\end{bmatrix}$
其中 $\hat \omega_b =\begin{bmatrix}\omega^b_{nb,x} \\ \omega^b_{nb,y} \\ \omega^b_{nb,z} \end{bmatrix}$
对矩阵求逆即可得到欧拉角微分方程。欧拉角微分方程在惯导和组合导航中用的不多。
方向余弦矩阵微分方程
欧拉角和DCM之间是可以相互转换的。上述欧拉角三次旋转是对应的旋转矩阵相乘就是DCM。即