INS/GNSS组合导航（一）-绪论

绪论

1. 卫星导航
   全球导航卫星系统（Global Navigation Satellites System，GNSS）是一种以接收和播发电磁波信号来达到导航、定位、授时（简称PNT）的目的。其依赖于高轨道的卫星播发的导航电文和载波信号，在大地测量、车联网、自动驾驶等领域发挥着重要的作用。
   长期以来，一直以美国的GPS为代表，卫星导航具有全天候、全天时的优势。随着欧盟Gallieo、俄罗斯GLONASS以及中国的BDS系统的发展，多频率多系统卫星导航定位已经成为现实。就目前而言，卫星导航的发展已久前景无量，尤其是以北斗3组网完成为标志，研究北斗与其他GNSS系统的组合尤其是在中国境内具有非常重要的意义和价值。
   除此之外，卫星导航高精度定位已经成为现实，如发展相对成熟的RTK技术、PPP技术等。其相对于其他导航系统的优势就在于其误差不会随着时间累积。但是其研究也具有瓶颈，如PPP技术不能快速收敛、模糊度固定问题、复杂环境下信号缺失问题、模糊度重固定问题、高精度的动态定位问题等等，而这鞋问题仅仅依赖卫星导航是基本不可能得到有效的解决的（就目前而言），因此需要将卫星导航同其他导航系统相结合，来弥补GNSS卫星导航的先天性不足。
2. 惯性导航
   惯性导航（Inertial Navigation System，INS）是一个相对独立自主的导航系统，不与外界发生任何信号交换便可以完成导航和定位。随着计算机上技术的发展，基于捷联技术的惯导具有结构简单等优点逐步取代了平台式惯导，成为目前应用最广泛的INS导航系统，简称SINS。因此目前大多数研究都是针对与SINS与GNSS的组合。
   由于惯性导航其自身独特的性质，使得其在定位过程中的误差会随着时间逐渐的累积࿰