【PX4-AutoPilot教程-TIPS】使用ESP8266模块制作WIFI数传并用AccessPoint（AP）模式&Station（STA）模式实现单机&集群组网

ESP8266及其相关产品是低成本的且易于获得的WiFi模块，具有完整的TCP/IP堆栈和微控制器功能。它们可以与任何Pixhawk系列控制器一起使用。

下载ESP8266固件

来自不同制造商的ESP8266模块可能没有预先安装适当的ESP8266固件。以下步骤说明如何使用正确的版本的固件来制作数传。

下面是ESP8266二进制固件的下载地址：

MavLink ESP8266 Firmware V 1.2.2

固件的源码（包括构建和烧录ESP8266固件所需的说明和所有工具）可以在以下网址找到：

Github–SamJCKnox/mavesp8266

下载烧录工具并烧录固件

下载烧录WiFi固件工具：ESP_DOWNLOAD_TOOL，官方烧录工具下载链接：

开发工具清单 | 安信可科技 (ai-thinker.com)

我这里使用的是正点原子ESP8266模块，要把GPIO-0引脚拉低进入烧录固件模式，IO_0引脚接USB转TTL烧录工具的GND，VCC引脚接3V3，GND引脚接GND，TXD引脚接RXD，RXD引脚接TXD，连接成功后上电，打开烧录工具flash_download_tool_3.9.2.exe。

点击【OK】。

在文件栏选择自己的二进制bin固件文件地址，烧写位置填写0x00000，左边打上对钩，SPI MODE选择DOUT，右下角选择自己连接ESP8266模块的串口，之后先点击【ERASE】等待清空内存，再点击【START】进行固件烧录。

下载成功后应该是下图这个样子。

之后去除把GPIO-0引脚拉低的线，重新给模块上电。这时模块会发出一个热点。

名称：PixRacer

密码：pixracer

用电脑连接这个热点，浏览器进入http://192.168.4.1/配置页面。

AccessPoint模式（AP模式）和Station模式（STA模式）的区别

AccessPoint模式（AP模式）: 也就是无线接入点，是一个无线网络的创建者，是网络的中心节点。一般家庭或办公室使用的无线路由器就一个AP。

这样无人机上的WiFi模块创建一个热点，地面站电脑连接该热点，就不能再连接其他无人机了，所以一般只能实现一架无人机的连接。

Station模式（STA模式）: 每一个连接到无线网络中的终端(如笔记本电脑、PDA及其它可以联网的用户设备)都可称为一个站点。

这样路由器创建一个热点，多架无人机上的WiFi模块连接该热点，地面站电脑连接该热点，所以可以实现多架无人机的连接。

AccessPoint模式（AP模式）

所需材料：无人机，USB转TTL烧录工具，ESP8266模块

在配置页面点击【Setup】进入参数设置页面。

WiFi Mode选择AccessPoint模式。

如果想修改热点名称和密码，那就将AP SSID和AP Password进行修改，我这里选择不修改。

Baudrate选择自己需要的通信波特率（与飞控中设置的波特率匹配），我这里设为115200。

其他选项使用默认参数即可，无需修改，点击【Save】保存设置。

连接无人机，打开QGC地面站。

我这里将准备将ESP8266模块连接到TELEM1端口，则将MAV_0_CONFIG设置为TELEM 1。

同时需要将TELEM 1的波特率SER_TEL1_BAUD改为与ESP8266模块匹配的115200。

将ESP8266模块连接到无人机上，重启无人机，电脑连接模块热点，重启QGC地面站。

可以看到QGC地面站已经自动连接上了无人机，概况中已经显示了WiFi桥接的信息。

Station模式（STA模式）

所需材料：无人机，USB转TTL烧录工具，ESP8266模块，正经的靠谱的路由器

在配置页面点击【Setup】进入参数设置页面。

WiFi Mode选择Station模式。

Station SSID设置为自己的路由器的WiFi名称，Station Password设置为自己的路由器的WiFi密码。路由器需要支持2.4G频段网络，5G网络频段经测试无法连接ESP8266模块。

Station IP设置为自己使用地面站电脑的IP地址（可以使用cmd中的ipconfig命令查询），Station Gateway设置为自己路由器网关的地址（可以在路由器管理网页查到，一般为192.168.0.1，我这里的是192.168.3.1），Station Gateway设置为自己路由器的子网掩码（一般为255.255.255.0）。

Host Port可以都设置为14550，每架无人机的Client Port不要重复，可以依次加1（第一架14555，第二架14556，第三架14557这样子）。

Baudrate选择自己需要的通信波特率（与飞控中设置的波特率匹配），我这里设为115200。

连接无人机，打开QGC地面站。

我这里将准备将ESP8266模块连接到TELEM1端口，则将MAV_0_CONFIG设置为TELEM 1。

同时需要将TELEM 1的波特率SER_TEL1_BAUD改为与ESP8266模块匹配的115200。

将ESP8266模块连接到无人机上，重启无人机，电脑连接路由器热点，关闭windows的防火墙（防火墙一定要关，要不会导致地面站无法发消息到无人机，连接时进度条卡住报错），重启QGC地面站。

可以看到QGC地面站已经自动连接上了无人机，概况中已经显示了WiFi桥接的信息。

这时会发现ESP8266模块的http://192.168.4.1/配置页面进不去了，因为分配的IP地址变了，如果想修改配置，避免重新烧录ESP8266固件，可以在路由器连接终端管理页面中查询给ESP8266模块新分配的IP地址。

可以看到我这里的新分配的IP地址为192.168.3.4，浏览器进入http://192.168.3.4/就可以再次进入配置页面了。

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参考资料：

ESP8266 WiFi Module

NodeMCU Documentation

无人机编队通信网络搭建

【PX4 飞控二次开发】自制ESP8266WIFI数传

ESP8266–STA/AP模式