【Prometheus自主无人机】02 多机飞行实验

教程在 Prometheus 的官方GitHub文档里：
wiki链接
这个文档其实早就看过了，但是一直都没有怎么理解
主要还是知识面不够深入，还是要静下心来多学习
静心 静心！

基本控制（无机载电脑，多个wifi数传）
需配合wifi数传，并将每个wifi数传设置自动连接至路由器（不同IP），同时本地电脑有线连接至该路由器

wiki教程

飞行启动文件说明
目前提供的功能有：

基本控制（有机载电脑）
基本控制（无机载电脑）
集群控制（无需机载电脑）

基本控制（有机载电脑）

需要配置SSH连接及ROS多机

机载电脑端启动

roslaunch prometheus_experiment px4_sender_onboard.launch	

本地电脑端启动

   roslaunch prometheus_experiment px4_sender_ground.launch	

类似于仿真，可通过终端控制无人机实现基本的移动。

基本控制（无机载电脑）
需配合wifi数传，并将其设置自动连接至路由器，同时本地电脑有线连接至该路由器

本实验需要wifi数传模块，购买链接：

本地电脑启动（注意修改IP地址）

   roslaunch prometheus_experiment px4_sender_only_ground.launch	

基本控制（无机载电脑，多个wifi数传）
需配合wifi数传，并将每个wifi数传设置自动连接至路由器（不同IP），同时本地电脑有线连接至该路由器

三机飞行，本地电脑启动（注意修改IP地址）

   roslaunch prometheus_experiment swarm_control_1_to_3.launch	

五机飞行，本地电脑启动（注意修改IP地址）

   roslaunch prometheus_experiment swarm_control_1_to_5.launch