2301_78837294的博客

1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。

1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。

1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。

ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。

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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；

1）前碰撞预警系统状态机2）AEB 功能状态机（Prefill、ABA、制动辅助为并行关系）

1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。

要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。

领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。

静止车辆车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车车速为0低速运动的车辆自动变道风格前车比较车速柔和前方车辆车速＜自车巡航限速*50%正常前方车辆车速＜自车巡航限速*65%激进前方车辆车速＜自车巡航限速*80%*根据上表中不同的变道风格判断前车是否属于低速运动车辆行人成人、儿童身高0.5m以上，包括夜间行人道路施工施工标牌、雪糕筒、水马、防撞桶、隔离墩停车警示标志三角架警示牌、禁止通行标志未知障碍物道路遗留物等。

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功能激活退出功能激活功能退出匝道辅助驾驶上下匝道高速间切换分流岔道单车道巡航单车道巡航弯道巡航隧道巡航自动变道辅助ALC驾驶员拨杆变道导航引导主路变道匝道并入主路主路切出匝道前方低速车辆绕行变道智能避让施工道路、障碍物、窄道车辆偏离避让特殊场景安全停车驾驶员override接管请求。

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系统根据前侧后方的雷达、摄像头等传感器，V2X设备等探测需要换道的邻近车道线信息、自车道前方车辆距离、目标车道的前后方车辆距离等，判断变道路径及目标车道区域的碰撞风险，评估是否可执行变道操作，并进行变道。c.此场景的变道请求应通过单独的信号发出，触发变道时不受自动变道中要求的至少点亮3s转向灯后执行变道的限制，探测满足变道条件时立即变道。b.此场景的变道请求应通过单独的信号发出，触发变道时不受自动变道中要求的至少点亮3s转向灯后执行变道的限制，探测满足变道条件时立即变道。

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XPilot Parking 自动泊车系统。

XPilot Parking 自动泊车系统。

Definition1) 需求 ID: 每条需求的 ID 必须唯一，如 REQ_5_001，代表 M-5 的第一条需求；2) Use case：使用实例，参与者与系统之间一系列可能的交互行为序列的集合，以实现用户使用系统 所要达到的特定目标；3) 参与者：与系统发生交互作用的外部用户、进程或其他系统；4) 前置条件：指在用例启动时，参与者与系统应置于什么状态，这个状态应该是系统能够检测到的、 可观测的；

1.3.2.1 状态机1.3.2.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITON自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFON系统无故障，打开 TSR 功能OFFFAILURE系统有故障，打开 TSR 功能ONOFF。

自动紧急制动系统(AEB)和前向碰撞预警系统(FCW)在即将发生事故的情况下通过提醒或辅助驾驶员来主动避免交通事故。通过对前方环境的监测，当驾驶员制动过晚、制动力太小或完全没有任何反应时采取报警、制动等方式，帮助驾驶员避免或减轻事故的危害，提高行驶安全性。

紧急转向辅助（ESA，Emergency Steering Assist）作为主动防碰撞技术的有效补充，是一种利用转向介入方式来控制车辆横向运动避撞的辅助系统。通过环境感知传感器探测前/侧方目标物，如果在碰撞的危险性增高时驾驶者操作方向盘或系统判断后自动操作转向，车辆能通过电动助力转向系统 EPS 来产生旋转力和通过电子稳定系统 ESC来保障车辆稳定性，帮助驾驶员在紧急情况下避开障碍物；系统在修正方向的过程中，不仅可以最大限度避让危险，又能更大程度避免车辆失控。ESA控制系统的主要功能有：

LCC通过控制电子助力转向（EPS）系统为驾驶员提供转向控制并辅助驾驶员使车辆保持在自身车道内。驾驶员的主要获益是减少转向负担，提高驾驶舒适性。虽然LCC可以在一些情况下让车辆保持在车道中间形式，但是此功能并非以自动驾驶为意旨，故而驾驶员脱手时会被系统警告。LCC使用以视频成像系统为基础的车道边线探测系统来测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位。驾驶员主动变道的状况也会被检查并对功能进行抑制。LCC可以应用于不同类型（实线、虚线和点状线）和颜色（白色、黄色、橙色和蓝色）的道路交通边线。

因此，当自车还未超过偏移目标前，先将偏移目标ID记录，超过左前方偏移目标后，偏移对象变成了左后方目标，左后方目标与记录的ID相同，且满足微避障触发条件时，则认为是同一个偏移目标，继续触发微避障，直到超过目标8m后开始偏移回车道中心。使用预测目标信息判断目标车是否满足触发微避障的条件，若满足，则将触发信息（触发标志位、触发目标ID、触发目标压线量等）输出，左侧车辆触发逻辑与右侧相同，以下对左侧逻辑做详细说明。对于静止目标不触发微避障，受限于感知能力，目标车辆速度速度大于3m/s(认为非静止)才能触发微避障。

RDP通过控制电子助力转向（EPS）系统为驾驶员提供转向控制并阻止车辆在驾驶员未意识到的情况下偏离出自身车道。RDP可以在车辆即将到达车道边界的时候预先作用，因此，可以减少侧向碰撞以及其它相关事故。此功能不支持自动驾驶，所以驾驶员脱手驾驶会触发警告。RDP使用以视频成像系统为基础的车道边线探测系统来测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位。驾驶员主动变道的状况也会被检查并对功能进行抑制。RDP可以应用于不同类型（实线、虚线和点状线）和颜色（白色、黄色、橙色和蓝色）的道路交通边线。

产品定义AutoDrive Pro是指在城市快速路、高速公路，驾驶员可以在保持对路面持续关注的情况下，⼿离开方向盘由自动驾驶系统完成在单车道的自动化驾驶AutoDrive Pro仍然是SAE L2阶段的辅助驾驶能力道路范围是否允许脱手DSM监控策略不限定道路等级不允许疲劳监测限定在快速路和⾼速公路允许视线脱离监测- 功能说明当GNSS与地图数据匹配，确定车辆处于城市快速路、高速公路时，如果此时AutoDrive Basic是在运行状态， 则直接进入AutoDrive Pro状态。

相关的交通参与者包括ECE48定义的相向和同向行驶车辆，ECE50定义的相向和同向行驶的摩托车以及相向行驶的自行车。高优先级抑制表示在当前状况下，不会改变灯光分配请求（例如，如果正推荐使用远光灯，即使近光灯条件得到满足，系统还是会推荐使用远光灯）。在摄像头的视野之内，可以根据对探测到相关交通参与者的距离和区域区分6种不同的交通状态。错误使用近光灯的数量：车辆和城市的数量被探测到，但在基础事实中并不存在（在定义使用的国家里）错误使用远光灯的数量：车辆和城市在基础事实中存在但未被探测到（在定义使用的国家里）

ACC（自适应巡航控制）主要实现基于道路结构认知或驾驶员驾驶轨迹预测的速度控制辅助功能。如果系统满足激活条件，驾驶员可通过向内拨动激活拨杆一次来激活系统，则 ACC 接管车辆的纵向控制权限，控制油门和制动。ACC 的主要作用为一方面减轻了驾驶员的驾驶负担，提高了汽车的舒适性，另一方面能够保持与前方车辆足够的安全间距，提高了汽车的安全性。ACC 支持城市道路、高速巡航、拥堵跟车等多个场景，提供定速巡航、跟车巡航等自动驾驶辅助功能。

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功能激活退出功能激活功能退出匝道辅助驾驶上下匝道高速间切换分流岔道单车道巡航单车道巡航弯道巡航隧道巡航自动变道辅助ALC驾驶员拨杆变道导航引导主路变道匝道并入主路主路切出匝道前方低速车辆绕行变道智能避让施工道路、障碍物、窄道车辆偏离避让特殊场景安全停车驾驶员override接管请求。

书接上回障碍物辅助线在车辆出厂时默认打开，可以通过车机设置项，进行开启\关闭设置。AVM 进行开关 状态反馈，及上电时的开关状态记忆。根据障碍物距离，图像显示时，在对应的车轮轨迹线上变化颜色，显示障碍物距离的远近。在合成视图上，障碍物辅助线由环视系统叠加在视图上进行显示，单视图时，障碍物辅助线由车机自己完成。障碍物辅助线区域划分为16个区域，4个前方区域，4个后方区域，4个左侧区域，4个右侧区域。示例如下，具体开发以车机提供效果(形式/颜色/距离)为准。

产品定义识别红绿灯的当前状态，辅助驾驶员提前感知红绿灯，仅作视觉提示；后续支持红绿灯区域对车辆进行减速提醒，基于视觉和地图数据的融合。- 功能说明前向视觉模块给出当前信号灯的灯控状态信号，有效范围在10米-60米；如果此时视觉给出的是灯控通行信号（绿灯），此时如果车辆处于Autohold被拉起状态，则提示驾驶员通行如果此时视觉给出的是灯控禁行信号（红灯和⻩灯），此时如果车辆未处于减速状态（即匀速或者加速），则提示驾驶员注意减速- 设计适用范围。

产品定义基于车辆前向视觉模块和前毫米波雷达的感知能力，对车辆前方扇形区域内的车辆和VRU（弱势道路使用者） 有可能与本车的运行路线发生碰撞，进行预警、碰撞伤害降低或碰撞避免的一系列安全反馈；前向碰撞预防系统功能的组成：- 功能说明（FCW和AEB部分）当系统检测到车辆可能与其他车辆或VRU发生前方碰撞时，前向碰撞预防系统将通过视觉、听觉、触觉反馈提示驾驶员主动采取措施进行规避。如果驾驶员没有响应或碰撞可能性非常紧急，系统将介入制动以避免前向碰撞的发生或降低碰撞的伤害。

SLA监视道路上与车辆限速关联的交通标志。该信息与来自导航系统的限速信息进行融合，得出最终限速显示给驾驶员。限速信息通过车辆总线发送，并且通过仪表盘或者抬头显示提醒驾驶员。在超速情况下，此功能可以通过提供限速信息或超速报警来提醒驾驶员。图1。

XPilot Safety 主动安全系统。

1.3.1.1 状态机1.3.1.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 FAB 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 FAB 功能STANDBYFAILURE。