Processing 与Arduino交互之颜色跟踪

前言

最近一个月，做的事情比较杂，又是做迷宫音箱，又是做PPT，又是出差培训，又是折腾光固化打印机，又是上手blender建模软件…到月底才专心折腾出一个还算满意的制作。

成品如下图所示，基于Processing和Arduino的交互，给定一种颜色，用Processing分析实时摄像图案的像素，传输控制信号至Arduino，调整摄像头的角度，跟踪选定的色彩。

简介

主要组成部分如下图所示，都是比较便宜的物件，可以在淘宝方便购得。

ULN2003步进电机驱动板简介

ULN2003步进电机驱动板和28BYJ-48步进电机是很便宜的套件，淘宝卖4.5左右一套。直接5V驱动，用Arduino就可以给它供电。

步进电机	28BYJ-48步进电机
直径	28mm
电压	5V
步进角度	5.625 ✖ 1/64
重量	40g
减速比	1/64

接线

接线比较简单，注意ULN2003的四个输入按1、3、2、4的顺序接到D2、D3、D4、D5，简介中的配图2和3接反了。

代码

Arduino代码

Arduino安装包中自带ULN2003步进电机驱动板的库，叫做Stepper，使用库可以使代码简洁很多。

#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>

Servo servo; //定义舵机
Stepper steppermotor(32, 2, 3, 4, 5); //定义28BYJ-48电机

int servoPin = 8;
char value;
int initial = 100; 
int StepsRequired; //电机转动的数值，正值正转，负值反转

void setup() {
   
  Serial.begin(9600); 
  servo.attach(servoPin);
  servo.write(initial);
}

void loop() {
   
  if( Serial.available() > 0 ) {
   
    value = Serial.read();
    Serial.println(value);
    switch(value) {
   
      case 'a': left(); break;
      case 'b': right(); break;
      case 'c': up(); break;
      case 'd': down(); break;
    }
  }
}

void left() {
   
  StepsRequired  =  - 20; 
  steppermotor.setSpeed(50);   
  steppermotor.step(StepsRequired); 
}

void right(