多个ROS1主节点通信配置

我的配置：

ubuntu20.04

ros-noetic

先决条件：

1、hostname

2、bashrc

3、/etc/hosts 文件

4、同主包

5、swarm-formation仿真

配置：

1、hostname

a b c 电脑依次修改

sudo hostnamectl set-hostname name1
sudo hostnamectl set-hostname name2
sudo hostnamectl set-hostname name3
​
hostname
--查看是否修改成功

2、bashrc

a b c 电脑依次修改

export ROS_MASTER_URI=http://a_ip:11311
export ROS_HOSTNAME=name1
​
export ROS_MASTER_URI=http://b_ip:11311
export ROS_HOSTNAME=name2
​
export ROS_MASTER_URI=http://c_ip:11311
export ROS_HOSTNAME=name3

3、/etc/hosts文件

sudo nano /etc/hosts
​
文件内部添加：
a_ip name1
b_ip name2
c_ip name3

测试：ping 其他主机

4、同主包

sudo apt-get install python3-catkin-pkg python3-rospkg python3-yaml ros-noetic-roslaunch ros-noetic-rostest ros-noetic-rospy ros-noetic-rosunit
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
git clone https://github.com/fkie/multimaster_fkie.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

写一个launch文件：change.launch
​
<launch>
    <node pkg="fkie_master_discovery" type="master_discovery"           name="master_discovery" output="screen"/>
    <node pkg="fkie_master_sync" type="master_sync" name="master_sync" output="screen"/>
</launch>

测试： a b c 建立同主通信 roslaunch demo change.launch

tipe：demo包需要自己create一个

5、swarm-formation仿真

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Swarm-Formation
--官方链接

最终测试：

在a 电脑上 各开两个终端，a输入：

roslaunch demo change.launch
当观察到建立完全的同步通信之后，再：
​
a主机：
roslaunch ego_planner rviz.launch
roslaunch ego_planner normal_hexagon.launch
​
b c主机:
roslaunch ego_planner normal_hexagon.launch

将出现最终的视频的结果！

https://youtu.be/O3wnqhsXTGk

注意：

多通信过于多的时候，说明实际的主机无法完成繁重的通信需求，可参考的策略是：关闭上网