两个或者多个ros之间的信息通信

两个或者多个ros之间的信息通信

1. 【必做】

时间同步sudo apt-get install chrony

 

1、【问题：】

E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)

E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁

解决：

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock

2、【知识】

ROS分布式多机通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是“一山不容二虎”，ROS只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一个机器上，其他机器需要通过 ssh 的方式和Master取得联系。所以在多级ROS系统中需要一些配置。

 

我们以两台虚拟计算机为例，介绍分布式多机通信的配置步骤，其中计算机wlzxzq作为主机运行Master，计算机bei作为从机运行节点。

 

1. 通过ifconfig查看计算机ip

Master计算机wlzxzq：192.168.161.132

从机计算机bei：192.168.161.132

1. 修改~/.bashrc文件

Master计算机wlzxzq：192.168.161.132

# Set ROS Kinetic【以下是3个工作空间】

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source ~/ros_tutorials/devel/setup.bash

 

# Set ROS alias command

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=192.168.161.132

#ros主机IP  如机器人

# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.161.132:11311  可以放开注释

#PC IP

从机计算机bei：192.168.161.132

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=192.168.161.133

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.161.132:11311

# Set ROS alias command

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  

1. 测试通信

A:Master计算机wlzxzq：192.168.161.132

B:从机计算机bei：192.168.161.132

重新打开terminor

A: ping 192.168.161.132

B: ping 192.168.161.133

正常通信。

①在A中打开我们的roscore

②在A中使用例程ros_tutorials下面的talk

rosrun roscpp_tutorial talk

③在B中使用例程listen

rosrun roscpp_tutorial listen

1. ssh通信

①Master： sudo apt-get install openssh-server

②从机： sudo apt-get install openssh-client

③开启服务： sudo service ssh start

修改配置：sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号注释掉，再增加一句"PermitRootLogin yes"，保存文件，是为了允许root用户登录。 

④ ssh bei@192.168.194.133

⑤ sudo gedit /etc/hosts