ROS节点通信之话题

已于 2023-10-31 15:42:32 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人
于 2023-10-31 11:38:29 首次发布
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ROS计算图结构

在这里插入图片描述
ROS节点之间通过收发消息进行通信，消息收发机制分为话题（topic）、服务（service）和动作（action）三种。如上计算图中的节点2与节点3、节点2与节点5采用话题通信，节点2与节点4采用服务通信，节点1与节点2采用动作通信。计算图中的节点、话题、服务、动作都要有唯一名称作为标识。

ROS话题通信方式

话题通信方式是单向异步的，发布者只负责将消息发布到话题，订阅者只从话题订阅消息，发布者与订阅者之间并不需要事先确定对方的身份，话题充当消息存储容器的角色。这种机制很好地实现了发布者与订阅者程序之间的解耦。由于话题通信方式是单向的，即发布者并不能确定订阅者是否按时接收到消息，所以这种机制也是异步的。话题通信一般用在实时性要求不高的场景中，比如传感器广播其采集的数据。

编写程序测试话题通信方式

创建一个功能包，在此功能包中设计一些节点来测试话题通信方式。

创建功能包

假设：工作空间为catkin_ws，功能包为pkg_topic_example，依赖roscpp和std_msgs功能包。

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg pkg_topic_example roscpp std_msgs

关于创建功能包的更多信息，请参考《创建/删除ROS功能包》

示例1：节点A发布话题消息，节点B订阅话题消息

目标

  1. 确认先启动订阅者节点，后启动发布者节点时的现象。
  2. 确认先启动发布者节点，后启动订阅者节点时的现象。
  3. 确认先后启动两个同名节点时的现象。

程序设计

  • nodeA.cpp实现名为“NodeA”的节点，用于发布名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::String。
  • nodeB.cpp实现名为“NodeB”的节点，用于订阅名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::String。

  1. 新建源文件nodeA.cpp nodeB.cpp

    cd catkin_ws/src/pkg_topic_example/src/
touch nodeA.cpp nodeB.cpp

     nodeA.cpp

    /*
 * This node contains a publisher to publish message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::String.
 * Node name is "NodeA".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
 #include <sstream>
 
 #define NODE_NAME	"NodeA"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>(TOPIC_NAME, 500);
	 
	 ros::Rate loopRate(1);
	 
	 int count = 0;
	 
	 while (ros::ok()) {
		 std::stringstream ss;
		 ss << "Here I come " << count++ << " times";
		 
		 std_msgs::String msg;
		 msg.data = ss.str();
		 
		 publisher.publish(msg);
		 
		 ros::spinOnce();
		 
		 loopRate.sleep();
	 }
	 
	 return 0;
 }

     nodeB.cpp

    /*
 * This node contains a subscriber to subscribe message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::String.
 * Node name is "NodeB".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
 
 #define NODE_NAME	"NodeB"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 void onRecvMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
 {
	 ROS_INFO("Publisher said:%s\n", msg->data.c_str());
 }
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Subscriber subscriber = nodeHandle.subscribe<std_msgs::String>(TOPIC_NAME, 1000, onRecvMsg);
	 
	 ros::spin();
	 
	 return 0;
	 
 }

编译

  1. 在pkg_topic_example/CMakeLists.txt的末尾加上下面的内容：

    #node A
add_executable(NodeA ./src/nodeA.cpp)
target_link_libraries(NodeA ${catkin_LIBRARIES})

#node B
add_executable(NodeB ./src/nodeB.cpp)
target_link_libraries(NodeB ${catkin_LIBRARIES})

    ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/95ad6e97afa34c62a689c147fde7011a.png

  2. 编译功能包
    在工作空间根目录中使用catkin_make，编译该工作空间中的所有功能包。
    如果需要编译指定的某个功能包（譬如：target_pkg），
    使用catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="target_pkg"。

    cd catkin_ws
catkin_make 或者 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg_topic_example"

    在这里插入图片描述

测试

新开终端，运行主节点（如果主节点已运行，则跳过此步骤）
bash roscore
使用roscore运行主节点。
在这里插入图片描述

场景：先启动订阅者节点，后启动发布者节点

操作： 先启动订阅者节点B，后启动发布者节点A。

  1. 新开终端，运行节点B
    使用rosrun启动单个节点，使用方式rosrun your_pkg_name your_node_name

    rosrun pkg_topic_example NodeB

    在这里插入图片描述

  2. 新开终端，运行节点A

    rosrun pkg_topic_example NodeA

    在这里插入图片描述

现象： 节点A运行后，节点B的终端就会不停打印下面的信息：
在这里插入图片描述
结论： 先启动订阅者节点，再启动发布者节点，订阅者能接收到所有的话题消息（忽略数据异常丢失的情形）。

场景：先启动发布者节点，后启动订阅者节点

操作： 先启动发布者节点A，等待3s再启动订阅者节点B。
现象： 节点B的终端就会不停打印下面的信息：
在这里插入图片描述
结论： 先启动发布者节点，再启动订阅者节点，订阅者只能接收到自订阅时间点后的话题消息（忽略数据异常丢失的情形）。

场景：先后启动两个同名节点

操作： 启动发布者节点A后，先后在两个终端中启动订阅者节点B。

现象：
在这里插入图片描述

结论： 如果网络中先后启动了两个同名节点，则先启动的节点会被关闭，后启动的节点正常运行。

示例2：同一个话题下面承载不同的消息类型

目标

  1. 确认一个话题承载多种不同消息类型的可行性。

程序设计

  • nodeA.cpp实现名为“NodeA”的节点，用于发布名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::String。
  • nodeB.cpp实现名为“NodeB”的节点，用于订阅名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::String。
  • nodeC.cpp实现名为“NodeC”的节点，用于发布名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::Int32。
  • nodeD.cpp实现名为“NodeD”的节点，用于订阅名为“daniel_topic_0”的话题消息，消息类型为std_msgs::Int32。

  1. 新建源文件nodeA.cpp nodeB.cpp nodeC.cpp nodeD.cpp

    cd catkin_ws/src/pkg_topic_example/src
touch nodeA.cpp nodeB.cpp nodeD.cpp nodeD.cpp

     nodeA.cpp

    /*
 * This node contains a publisher to publish message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::String.
 * Node name is "NodeA".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
 #include <sstream>
 
 #define NODE_NAME	"NodeA"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>(TOPIC_NAME, 500);
	 
	 ros::Rate loopRate(1);
	 
	 int count = 0;
	 
	 while (ros::ok()) {
		 std::stringstream ss;
		 ss << "Here I come " << count++ << " times";
		 
		 std_msgs::String msg;
		 msg.data = ss.str();
		 
		 publisher.publish(msg);
		 
		 ros::spinOnce();
		 
		 loopRate.sleep();
	 }
	 
	 return 0;
 }

     nodeB.cpp

    /*
 * This node contains a subscriber to subscribe message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::String.
 * Node name is "NodeB".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
 
 #define NODE_NAME	"NodeB"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 void onRecvMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
 {
	 ROS_INFO("Publisher said:%s\n", msg->data.c_str());
 }
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Subscriber subscriber = nodeHandle.subscribe<std_msgs::String>(TOPIC_NAME, 1000, onRecvMsg);
	 
	 ros::spin();
	 
	 return 0;
	 
 }

     nodeC.cpp

    /*
 * This node contains a publisher to publish message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::Int32.
 * Node name is "NodeC".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/Int32.h"
 #include <sstream>
 
 #define NODE_NAME	"NodeC"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::Int32>(TOPIC_NAME, 500);
	 
	 ros::Rate loopRate(1);
	 
	 int count = 0;
	 
	 while (ros::ok()) {
		 std_msgs::Int32 msg;
		 msg.data = count++;
		 
		 publisher.publish(msg);
		 
		 ros::spinOnce();
		 
		 loopRate.sleep();
	 }
	 
	 return 0;
 }

     nodeD.cpp

    /*
 * This node contains a subscriber to subscribe message of topic "daniel_topic_0".
 * Message type is std_msgs::Int32.
 * Node name is "NodeD".
 * Topic name is "daniel_topic_0".
 */
 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/Int32.h"
 
 #define NODE_NAME	"NodeD"
 #define TOPIC_NAME	"daniel_topic_0"
 
 void onRecvMsg(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
 {
	 ROS_INFO("Publisher said:%d\n", msg->data);
 }
 
 int main(int argc, char* argv[])
 {
	 ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
	 ros::NodeHandle nodeHandle;
	 
	 ros::Subscriber subscriber = nodeHandle.subscribe<std_msgs::Int32>(TOPIC_NAME, 1000, onRecvMsg);
	 
	 ros::spin();
	 
	 return 0;
	 
 }

编译

  1. 在pkg_topic_example/CMakeLists.txt的末尾加上下面的内容：

    #node A
add_executable(NodeA ./src/nodeA.cpp)
target_link_libraries(NodeA ${catkin_LIBRARIES})

#node B
add_executable(NodeB ./src/nodeB.cpp)
target_link_libraries(NodeB ${catkin_LIBRARIES})

#node C
add_executable(NodeC ./src/nodeC.cpp)
target_link_libraries(NodeC ${catkin_LIBRARIES})

#node D
add_executable(NodeD ./src/nodeD.cpp)
target_link_libraries(NodeD ${catkin_LIBRARIES})

    在这里插入图片描述

  2. 编译功能包
    在工作空间根目录中使用catkin_make，编译该工作空间中的所有功能包。
    如果需要编译指定的某个功能包（譬如：target_pkg），
    使用catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="target_pkg"。

    cd catkin_ws
catkin_make 或者 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg_topic_example"

    在这里插入图片描述

测试

操作：

  1. 新开终端，运行主节点（如果主节点已运行，则跳过此步骤）

    roscore

    使用roscore运行主节点。
    在这里插入图片描述

  2. 先后运行4个节点，运行顺序：NodeB、NodeD、NodeA、NodeC

现象：
在这里插入图片描述
结论： 通过话题通信的节点之间建立连接后，还会校验双方同一个话题的消息类型是否匹配，如果不匹配则断开连接，不能互相通信。

总结

  1. 先启动订阅者节点，再启动发布者节点，订阅者能接收到所有的话题消息（忽略数据异常丢失的情形）。
  2. 先启动发布者节点，再启动订阅者节点，订阅者只能接收到自订阅时间点后的话题消息（忽略数据异常丢失的情形）。
  3. 如果网络中先后启动了两个同名节点，则先启动的节点会被关闭，后启动的节点正常运行。
  4. 通过话题通信的节点之间建立连接后，还会校验双方同一个话题的消息类型是否匹配，如果不匹配则断开连接，不能互相通信。
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