ROS学习02--核心概念

古月居】古月 · ROS入门21讲
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节点与节点管理器

节点(node)–执行单元

1. 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
2. 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布运行在不同的主机;
3. 节点在系统中的名称必须是唯一的;

节点管理器(ROS master)–控制中心

1. 为节点提供命名和注册服务;
2. 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接;
3. 提供参数服务器，节点使用此服务器和检索运行时的参数。

话题通信

话题(topic)–异步通讯机制

1. 节点间用来传输数据的重要总线
2. 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或者发布者可以不唯一。

消息(message)–话题数据

1. 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
2. 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

服务通讯

服务(service)–同步通讯机制

1. 使用客户端/服务端(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据;
2. 使用编程语言无关的**.srv**文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

话题与服务的区别

话题与服务的区别	话题	服务
同步性	异步	同步
通讯模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多(一个server)
适用场景	数据传输	逻辑处理

参数

参数(parameter)–全局共享字典

1. 可以通过网络访问的共享、多变量字典;
2. 节点使用此服务器来储存和检索运行时的参数;
3. 适合储存静态、非二进制的配置参数，不适和储存动态配置的数据。

文件系统

功能包(package)

1. ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。

功能包清单(package manifest)

1. 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。

元功能包(mate packages)

1. 组织多个用于同一目的的功能包。