Ubuntu20安装ROS2 foxy

1、检查UTF-8编码

locale

有以下输出就够了，zh(中)还是en(英)编码关系不大。

如果没有以上输出，就需要安装locale

sudo apt update && sudo apt install locales

然后再次查看locale

2、下载密钥

sudo apt install curl gnupg2 -y

curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3、添加ROS软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

其中source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME意思就是先后执行这两条命令，而美元符就是再取它的值。有人可能会问为什么不用$(lsb_release -cs)，因为$(lsb_release -cs)这个指令是获取系统的发行版本号。那对于其他基于ubuntu的衍生linux系统，获取到的肯定就不会是bionic、focal等发行号。而我的那个命令就可以获取到这类衍生系统底层的ubuntu_codename。

4、更新软件源

sudo apt update    

5安装桌面版本

sudo apt install ros-foxy-desktop

6、添加路径到系统环境变量

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

7、运行自带的例程节点

ros2 run demo_nodes_cpp talker

成功后则说明安装成功

8、安装其他工具

1、自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete -y

2、calcon是ROS2 项目构建工具，熟悉ROS1里的catkin_make就懂了

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

3、添加环境变量到shell

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc 
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/foxy/" >> ~/.bashrc 
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc