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立体视觉
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陈子迩
不会写代码的弟弟
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YOLOV5 + PYQT5双目测距
双目测距是一种利用立体视觉原理来测量物体距离的技术。它基于人眼观察物体时左右眼接收到的图像存在视差(即左右眼图像的差异)这一事实。: 使用两个平行排列的摄像头(模拟人的双眼)同时捕获同一场景的两幅图像。: 由于两个摄像头可能存在镜头畸变,需要对捕获的图像进行校正,以确保图像中物体的位置和形状准确。: 找到左右图像中相同物理点的对应像素。这个过程称为特征匹配或图像配准。: 根据左右图像中匹配点的水平像素差(即视差),计算深度信息。视差与深度成反比,即视差越大,物体越近;视差越小,物体越远。原创 2024-06-16 09:00:00 · 111 阅读 · 0 评论 -
使用Zed 实现测距
此代码基于官方代码基础上进行改写,主要是获取zed相机深度画面的深度值,为yolo测距打基础。Zed相机是由Stereolabs公司开发的一种先进的立体视觉相机。这种相机专为计算机视觉和机器学习应用而设计,能够提供高质量的3D捕捉和分析功能。: Zed相机配备有一对垂直排列的传感器,能够捕捉两个略有偏移的图像,从而模拟人的双眼视觉,实现深度感知。: 利用立体成像技术,Zed相机能够实时生成环境的3D模型,这对于机器人导航、增强现实(AR)和虚拟现实(VR)等应用至关重要。原创 2024-06-14 20:42:32 · 207 阅读 · 0 评论 -
双目三维测距代码详解
立体校正后的左右两幅图像得到后,匹配点是在同一行上的,可以使用OpenCV中的BM算法或者SGBM算法计算视差图。立体校正利用双目标定的内外参数(焦距、成像原点、畸变系数)和双目相对位置关系(旋转矩阵和平移向量),分别对左右视图进行消除畸变和行对准,使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。校正前的左右相机的光心并不是平行的,两个光心的连线就叫基线,像平面与基线的交点就是极点,像点与极点所在的直线就是极线,左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。原创 2024-06-15 08:15:00 · 86 阅读 · 1 评论 -
基于双目视觉的尺寸检测算法设计
YOLO系列算法的核心思想是将目标检测任务视为一个单一的回归问题,直接从图像像素到边界框坐标和类别概率的映射。这种设计使得YOLO能够在保持高精度的同时实现快速的检测速度。输入处理: YOLO接受输入图像并将其划分为一个个格子(grid cell)。每个格子负责预测中心点落在该格子内的目标。边界框预测: 每个格子预测多个边界框(bounding boxes),包括边界框的位置和尺寸。类别预测: 每个边界框还预测一个置信度(confidence),表示边界框包含目标的概率以及预测的类别概率。后处理。原创 2024-06-14 20:27:48 · 437 阅读 · 0 评论 -
YOLOv8+双目测距
立体校正利用双目标定的内外参数(焦距、成像原点、畸变系数)和双目相对位置关系(旋转矩阵和平移向量),分别对左右视图进行消除畸变和行对准,使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。像点在左右图像上的高度一致。校正前的左右相机的光心并不是平行的,两个光心的连线就叫基线,像平面与基线的交点就是极点,像点与极点所在的直线就是极线,左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。1、将右图像平面相对于左图像平面的旋转矩阵分解成两个矩阵Rl和Rr,叫做左右相机的合成旋转矩阵。原创 2024-06-09 21:25:06 · 317 阅读 · 0 评论 -
基于intel D4系列深度相机 (D455)的单点测距和两点距离测量(代码讲解超详细)
Intel RealSense D435、D455等D4系列:Intel D4系列深度相机是由英特尔(Intel)公司推出的一款深度感知摄像头,专为实现计算机视觉和深度学习应用而设计。这款相机使用了英特尔的深度感知技术,结合了摄像头和红外(IR)传感器,可以提供高质量的深度图像和 RGB 彩色图像,为开发者提供了丰富的数据源,用于各种应用,包括虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、手势识别、人脸识别、姿势识别、3D 扫描等。原创 2023-10-13 18:05:56 · 2282 阅读 · 1 评论 -
基于YOLO算法与intel深度相机三维测量(工件尺寸和物体尺寸)
Intel RealSense D435、D455等D4系列:Intel D4系列深度相机是由英特尔(Intel)公司推出的一款深度感知摄像头,专为实现计算机视觉和深度学习应用而设计。这款相机使用了英特尔的深度感知技术,结合了摄像头和红外(IR)传感器,可以提供高质量的深度图像和 RGB 彩色图像,为开发者提供了丰富的数据源,用于各种应用,包括虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、手势识别、人脸识别、姿势识别、3D 扫描等。原创 2023-10-12 18:09:55 · 2921 阅读 · 8 评论 -
intel深度相机 D455及D4系列入门教程(逐行代码讲解)
Intel RealSense D435、D455等D4系列:Intel D4系列深度相机是由英特尔(Intel)公司推出的一款深度感知摄像头,专为实现计算机视觉和深度学习应用而设计。这款相机使用了英特尔的深度感知技术,结合了摄像头和红外(IR)传感器,可以提供高质量的深度图像和 RGB 彩色图像,为开发者提供了丰富的数据源,用于各种应用,包括虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、手势识别、人脸识别、姿势识别、3D 扫描等。原创 2023-10-08 16:04:45 · 3635 阅读 · 4 评论 -
项目设计:YOLOv5目标检测+机构光相机(intel d455和d435i)测距
Intel D455 是一款基于结构光(Structured Light)技术的深度相机。与ToF相机不同,结构光相机使用另一种方法来获取物体的深度信息。它通过投射可视光谱中的红外结构光图案,然后从被拍摄物体表面反射回来的图案重建出其三维形状和深度信息。Intel D455 深度相机采用了结构光技术,能够获取高精度、高分辨率的深度图像和点云数据。它具有以下特点:高精度深度感知:搭载了红外结构光投影器和深度传感器,能够实时获取高质量、高精度的深度数据。原创 2023-10-06 13:01:45 · 2748 阅读 · 5 评论 -
windows下配置pcl-python
PCL(Point Cloud Library)是一个开源的、通用的点云数据处理库,它提供了大量的点云处理算法和工具,包括过滤、分割、表面重建、配准、曲线和特征提取等。PCL支持各种点云数据输入输出格式,如PCD、PLY、OBJ等,可以在各种操作系统平台上使用,如Windows、Linux、Mac OS等。PCL的应用非常广泛,包括机器人、自动驾驶、虚拟现实、建筑、医学、地质和测绘等领域。原创 2023-09-04 20:47:58 · 730 阅读 · 0 评论