双目三维测距代码详解
立体校正后的左右两幅图像得到后,匹配点是在同一行上的,可以使用OpenCV中的BM算法或者SGBM算法计算视差图。立体校正利用双目标定的内外参数(焦距、成像原点、畸变系数)和双目相对位置关系(旋转矩阵和平移向量),分别对左右视图进行消除畸变和行对准,使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。校正前的左右相机的光心并不是平行的,两个光心的连线就叫基线,像平面与基线的交点就是极点,像点与极点所在的直线就是极线,左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。
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