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RSS订阅原创 isaacgym(legged_gym)学习 （二）—— 设置环境地形
如何设置isaacgym中的环境地形，来实现特殊任务需要的训练！！！！文件中我们可以不用管这个。mesh_type = 'trimesh' # 地形网格类型：'trimesh'（三角形网格），可选值包括 'none', 'plane', 'heightfield', 'trimesh'horizontal_scale = 0.1 # 水平缩放比例，单位：米vertical_scale = 0.005 # 垂直缩放比例，单位：米border_size = 25 # 边界大小，单位：米。
2024-01-08 11:02:34
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原创 isaacgym(legged_gym)学习 （一）—— 添加自己的机器人模型并训练
例如：isaacgym系列学习记录。这里默认已经安装好isaacgym学习环境，并可以成功运行其中的案例legged_gym, 整体来说对于快速上手还是很友好的。
2024-01-01 22:17:11
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原创 【将自己的Project 上传到 Github 仓库】
1、 登录你的GitHub账号。2、点击右上角的 “+” 图标，然后选择 “New repository”。3、填写你的仓库名称，选择公开或私有，可以选择添加一个README文件，添加 .gitignore 文件和选择许可证（如果你还没有这些文件，可以稍后再添加）。4、点击 “Create repository” 按钮。注意：创建仓库时最好不要创建README文件，避免造成本体与远程仓库不协调的问题。
2023-12-22 16:07:38
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原创 ubuntu 18.04 搭建isaacgym学习环境，并运行legged_gym
系统：ubuntu18.04 或20.04python版本3.8按照上面的安装过程锦基本上一个没有问题。
2023-09-15 16:05:22
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原创 制作ROS小车系列（二）——开始ROS上位机导航前的准备
制作ROS小车系列（二）——开始ROS上位机导航前的准备目录制作ROS小车系列（二）——开始ROS上位机导航前的准备一、系统准备二、上位机和下位机通讯方式选择三、到达的效果演示一、系统准备1、上位机系统的安装本项目采用的系统配置为ubuntu 16.04+ROS Kinetic，采用的是工控机（大家也可以使用树莓派，这部分的安装参考博客：树莓派安装教程）ubuntu16.04的安装比较简单这里不再赘述，系统镜像自行下载：云盘资料提取码：5vyc安装好了ubuntu后大家就可以安装ros系统了。具
2021-04-18 14:27:27
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原创 制作ROS小车系列（一）——小车底盘制作（麦科勒姆轮地盘）
此篇博客为一个系列，旨在帮助大家可以快速的搭建出属于自己的ROS机器人，并实现自主导航等功能。整个系列大致分为地盘制作、上位机准备和上位机功能包配置几个板块，所有板块的说明和介绍我都会尽可能的从一个小白的角度来考虑，尽可能的让更多的人可以学习和快速入门并制作出属于自己的ROS小车。Let's go！
2021-04-16 14:55:26
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原创 树莓派4B（Raspbian buster系统）安装ROS Melodic（附带网络配置和远程桌面控制说明）
树莓派4B（Raspbian buster系统）安装ROS Melodic（附带网络配置和远程桌面控制说明）一、硬件准备二、软件准备三、安装前的准备工作四、开始ROS的安装五、运行小乌龟由于坑比较多希望大家安装的时候尽量不要跳步进行，一定要等每一步运行成功了再往下进行。一、硬件准备1、树莓派4B一个2、SD卡一张（最好是16G以上的我的是用的64G的）3、显示器、键盘、鼠标二、软件准备1、Raspberryimage （写系统使用的）链接：https://pan.baidu.com
2021-01-30 13:22:56
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原创 MATLAB电路模拟——微分运算
电路搭建simscape模块的认识各个模块在可以在simulink->simscape->electrical目录下找到另外我们还需要一个PS-Simulink模块将电压的物理信号转化成数值信号用scope进行可视化。电路搭建1.电路图2.模拟电路搭建（电路的各个器件的参数已经给出了，其中方波的参数是波值是5，波宽0.01s，波周期0.02S）仿真结果微分运算...
2020-04-02 17:42:36
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原创 用MATLAB 2018b的simscape对倒立摆进行仿真
标题MATLAB学习笔记（一）：倒立摆的Simscape建模与仿真在simscape里对倒立摆进行物理建模倒立摆的分析和控制器的设计控制器的建模与仿真仿真结果资料与参考一.在simscape里对倒立摆进行物理建模1.打开MATLAB软件，在命令窗口输入smnew进入simscape仿真环境 这个就是simscape的环境了2.打开library browser，找到里...
2020-03-20 16:59:27
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原创 C++五子棋游戏
五子棋游戏C++源代码#include <graphics.h>#include <mmsystem.h> //播放音乐头文件#include <Windows.h>#include <cmath>#include <memory.h>#pragma comment (lib,"winmm.lib")int flag =...
2020-02-19 22:00:44
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原创 利用SW插件导出urdf文件
SW插件导出urdf文件安装URDF插件导出教程安装URDF插件插件下载链接：SW_URDF下载插件后按照提示安装到一个文件夹路径下（任意）。然后打开SW------->进入模型或者装配图工作空间--------->打开插件导出教程此过程参考古月居老师的视频：SW导出URDF教程...
2019-10-06 15:19:03
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原创 六轴机械臂
Moveit安装及相关依赖的配置moveit安装配置可能用到的控制器moveit安装首先更新一下资源sudo apt-get update执行下面代码安装sudo apt-get install ros-indigo-moveit配置可能用到的控制器执行下面代码安装moviet的几个插件sudo apt-get ros-[ros版本]-joint-trajectory-cont...
2019-10-06 15:01:21
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原创 六轴机械臂下位机（arduino）+上位机（ROS+Moveit）---（一）机械臂硬件
六轴机械臂下位机（arduino）+上位机（ROS+Moveit）---（一）机械臂硬件机械部分机械部分六轴机械臂在工业领域的运用已经十分成熟，本文主要分享桌面级六轴机械臂的制造。机械部分灵活性很大，各位创客朋友可以根据自己的需求进行设计（设计工具推荐：UG NX10.0、SW、CAD）。下面我以一个普通的桌面级六轴机械臂作为例子为大家提供设计参考（此机械臂来自国外创客大神的作品），不过我分享...
2019-10-06 14:01:36
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原创 六轴机械臂从下位机（arduino）+上位机（ros+moveit）
六轴机械臂从下位机（arduino）+上位机（ros+moveit）目录一、机械臂的硬件1、机械部分2、电控部分二、机械臂的下位机搭建1、控制器接线2、注意事项三、机械臂的上位机搭建1、ROS环境的搭建2、相关依赖的安装3、利用SW2014的URDF插件导出urdf模型4、利用Moveit的配置助手为urdf配置package5、moveit+gazebo仿真6、利用...
2019-10-06 12:13:26
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空空如也
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