FreeRtos入门（二）

FreeRtos核心功能

内存管理

FreeRtos内存管理函数有两种，分别是pvPortMalloc以及vPortFree，对应于C语言的malloc和free函数。

源码中对应5个文件，对应内存管理的5个方法。

碎片化问题介绍

                               

五种内存管理方法

Heap_1

Heap_1只执行pvPortMalloc函数，不执行vPortFree函数。若程序不需要释放内核对象，则可以使用Heap_1。

实现原理：定义一个大数组，调用pvPortMalloc函数时，从数组中分配空间。

       

示例

Heap_2

Heap_2可以执行pvPortMalloc函数和vPortFree函数。

Heap_2也是在数组上分配内存空间，Heap_2函数使用最佳匹配算法来分配内存空间。

最佳匹配算法：假设 heap 有 3 块空闲内存：5 字节、25 字节、100 字节，pvPortMalloc 想申请 20 字节，找出最小的、能满足 pvPortMalloc 的内存：25 字节，把它划分为 20 字节、5 字节，返回这 20 字节的地址，剩下的 5 字节仍然是空闲状态，留给后续的 pvPortMalloc 使用。

Heap_2的缺点是不会合并相邻的空闲内存，造成“碎片化”问题。

示例

该示例新任务的Stack和TCB的大小和前面被删除任务的Stack和TCB的大小一致，所以刚好分配到原来的内存。

Heap_3

Heap_3用于调用标准库函数。

Heap_4

Heap_4可以执行pvPortMalloc函数和vPortFree函数。

Heap_4也是在数组上分配内存空间，Heap_4函数使用首次适应算法来分配内存空间。它还会把相邻的空闲内存合并为一个更 大的空闲内存，这有助于较少内存的碎片问题。

首次适应算法：假设堆中有 3 块空闲内存：5 字节、200 字节、100 字节，pvPortMalloc 想申请 20 字节，找出第 1 个能满足 pvPortMalloc 的内存即200 字节，把它划分为 20 字节、180 字节，返回这 20 字节的地址，剩下的 180 字节仍然是空闲状态，留给后续的 pvPortMalloc 使用。

示例

创建了 3 个任务。删除了一个任务，空闲内存有 2 部分：顶层的以及被删除任务的 TCB 空间、被删除任务的 Stack 空间合并起来的。分配了一个 Queue，从第 1 个空闲块中分配空间，分配了一个 User 数据，从 Queue 之后的空闲块中分配。释放的 Queue，User 前后都有一块空闲内存，释放了 User 数据，User 前后的内存、User 本身占据的内存，合并为一个大的内存空间。

Heap_5

Heap_5 分配内存、释放内存的算法跟 Heap_4 是一样的。相比于Heap_4，Heap_5并不局限于管理一个大数组：它可以管理多块、分隔开的内存。在嵌入式系统中，内存的地址可能并不连续，这种场景下可以使用Heap_5。

既然内存是分散开的，那就要指定内存的起始位置和内存大小。在使用pvPortMalloc函数之前用函数vPortDefineHeapRegions 来指定这些信息。

指定一块内存，使用如下结构体指定起始位置和大小

typedef struct HeapRegion
{
  uint8_t *pucStartAddress;    //起始位置
  size_t xSizeInBytes;	       //大小
 } HeapRegion_t;

指定多块内存，使用数组HeapRegion_t，低地址在前、高地址在后。

 HeapRegion_t xHeapRegions[] =
 {
{ ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 },    //起始地址0x80000000   大小0x10000
{ ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 },    //起始地址0x90000000   大小0xa0000
{ NULL, 0 }                //表示数组结束
};

vPortDefineHeapRegions函数原型如下：把 xHeapRegions 数组传给 vPortDefineHeapRegions 函数，即可初始化 Heap_5。

void vPortDefineHeapRegions( const HeapRegion_t * const pxHeapRegions ); 

Heap相关函数

1.void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize );

2.void vPortFree( void * pv );

作用：分配内存、释放内存。如果分配内存不成功，则返回值为NULL。

3.size_t xPortGetFreeHeapSize( void );

作用：当前还有多少空闲内存，函数可以用来优化内存的使用情况。

注意：在heap_3中无法使用。

4.size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize( void );

作用：程序运行过程中空闲内存容量的最小值。

注意：只有heap_4、heap_5支持此函数。

5.malloc 失败的钩子函数

如果想使用这个钩子函数：

 在 FreeRTOSConfig.h 中，把 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 定义为 1。

提供 vApplicationMallocFailedHook 函数。

pvPortMalloc 失败时，才会调用此函数。