ROS入门学习记录【1】

0.ROS入门21讲

1.Linux系统基础操作

pwd：查看当前路径
cd：切换路径
cd…：返回上一级目录
mkdir：创建新的文件夹
touch：创建文件
mv：剪切【mv file /home/hjs】【mv 文件名 目标路径】
cp：复制 【cp file /home/hjs】【cp 文件名 目标路径】【cp 文件名 目标路径/新文件名】
rm：删除【rm 文件或者文件名】
sudo：提升用户权限
apt-get：application_get，用于获取应用程序
update：用来更新，相当于Ubuntu中的更新

指令 --help：帮助指令，查看指令使用方法，例如：sudo --help

2.C++&python极简基础

g++ c++_for.cpp -o c++_for

g++指令编译
c++_for.cpp代码文件
-o把代码文件编译成什么命名的可执行文件
c++_for经编译生成的可执行文件的名字

python python_for.py

没有编译的过程，直接通过python解析器解析python代码并且执行

C++编译+执行演示：

hjs@joker:~$ cd linux
hjs@joker:~/linux$ g++ c++_for.cpp -o c++_for
hjs@joker:~/linux$ ./c++_for
a = 5
a = 6
a = 7
a = 8
a = 9

Python解析演示：

hjs@joker:~/linux$ python python_for.py
a =  5
a =  6
a =  7
a =  8
a =  9

3. 安装ROS系统

4. ROS是什么

5. ROS的核心概念

ROS Master提供参数服务器，里边有专门的区域用来记录全局变量的变量名和变量值
，可以由各个节点去访问和读写，从而为各个节点提供参数服务。

【发布/订阅模型】节点间的数据传输通道叫做话题，话题中传输的数据类型叫做消息。

【请求/应答模型】双向同步通信，带有反馈机制，使用.srv文件定义Request和Response里边的数据结构

在ROS Master里边维护一个参数服务器，会保存一部分参数来作为全局共享字典，所有节点都可以通过这些网络来访问这些字典

6. ROS命令行工具的使用

【1】打开终端，启动ROS Master

roscore

【2】新开一个终端，rosrun运行一个节点 rosrun 功能包名称 节点名称

rosrun turtlesim turtlesim_node //注意灵活应用Tab键

【3】新开一个节点，rosrun运行按键控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在就来分析一下小海龟背后的ROS知识：
【4】新开一个终端，查看运行计算图

rqt_graph

/turtlesim是仿真器节点，/teleop_turtle是键盘控制节点，两个节点间存在数据通信，通讯话题是/turtle1/cmd_vel，话题里边的内容就是速度指令的内容
【5】rosnode
rosnode list ：把系统中所有节点列出来
rosnode info ：查看节点信息rosnode info 节点名称

rosnode info /turtlesim

可以清晰地看到该节点发布和订阅的话题有哪些

【6】rostopic
rostopic list ：打印出当前系统的话题列表
rostopic pub ：发布数据给某一个topic rostopic pub /话题名/数据类型/数据具体内容

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"

运行后发现海龟运动了，但是只是动了一下

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"

这里边 -r 的意思就是rate（发布速率），数字10表示10hz，即一秒钟发布10次

【7】rosmsg
rosmsg show ：查看消息的具体数据结构rosmsg 消息名称

rosmsg show geometry_msgs/Twist

【8】rosservice
rosservice list ：查看当前所有服务的内容
rosservice call ：请求服务，这里是请求一个产生新的海龟的服务

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: "turtle2""

-a 就是 -all，把所有的数据都记录下来
-O 就是保存成一个压缩包，后边紧跟的是压缩包的名字，生成了cmd_record.bag