2021-08-25

ROS学习笔记-from ._tf2 import *出错问题的解决
复现古月居教程中关于tf的一节，使用tf时提示错误。

File “/home/pangweijian/catkin_ws/src/learning_tf/scripts/turtle_tf_listener.py”, line 11, in
import tf
File “/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/init.py”, line 30, in
from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
File “/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/init.py”, line 38, in
from tf2_py import *
File “/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/init.py”, line 38, in
from ._tf2 import *
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
从提示看应该是tf包在导入的时候发生错误。

在ros官网上专门有对这个问题的讨论，一致性的观点是这个问题是由于系统中的python版本混乱导致了。但是查看系统的python版本是python2.7，可能由于系统中存在多了python版本，导致rosrun在运行的时候调用了python导致出错。提出的解决方法是单独建立一个虚拟的python环境防止发生混乱。
参见官网论坛讨论连接为：https://answers.ros.org/question/342763/what-is-the-workflow-to-prevent-mixing-python27-and-python3-for-tf2/

经过一番折腾，发现一种简单的解决方法。既然系统的版本混乱了我直接指定使用对应版本不就行了？？在py脚本中第一句中强制调用python2.7。如下所示：

#! /usr/bin/python2.7

-- coding utf-8 --

import roslib
roslib.load_manifest(‘learning_tf’)
import rospy
import tf
import turtlesim.msg