移动双臂机器人仿真[0]--概述

最新推荐文章于 2024-09-19 17:29:22 发布
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文章标签： 自动驾驶 机械臂 gazebo 仿真 双臂
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版权

大论文的仿真实验
记录一下方便回顾

最终结果如下：
机械臂双臂加底盘可以实现自主导航与机械臂的moveit规划
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

仿真实验视频

从一下几点来复盘
1.机器人模型构建
2.机器人自主导航配置
3.机械臂配置

Livedia_小达
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用钢铁意志，成就不平凡人生。接下来我们利用CoppeliaSim平台实现KUKA youBot抓取四层汉诺塔方块的智能抓取任务。KUKA youBot移动机械臂由移动底盘和机械臂两部分组成，移动底盘采用麦轮方式实现自主移动，机械臂具有5个自由度和一个夹爪末端执行器。首先我们分析建立了youBot移动底盘的逆运动学方程，并利用CoppeliaSim进行了逆运动学仿真；其次我们分析建立了youBot机械臂的正运动学、逆运动学模型，并利用Matlab和CoppeliaSim进行了运动学仿真；
使用Gazebo进行移动机械臂抓取仿真
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该项目在Gazebo中搭建一款机器人模型，其底盘使用turtlebot移动机器人底盘，机械臂采用结构较为简单的turtlebot_arm，并在底盘上添加kinect深度相机。最终该机器人可实现自主导航、物体定位、规则物体抓取功能。 首先需要将机械臂模型移植到移动底盘上，创建出一个最终整合版的urdf机器人描述文件。该过程需要注意要保持tf树状结构，建议的配置形式是将arm_base_link直接连到底盘的base_link上。为了确定各link坐标系之间的位置关系，可以打开rviz将tf_tree可视化显
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工业机器人虚拟仿真--源文件--发稿.zip
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工业机器人虚拟仿真是一种先进的技术，它允许工程师、设计师和研究人员在真实的物理环境之外模拟和测试机器人系统的功能。这种技术在汽车制造、电子组装、医疗设备以及其他自动化领域有着广泛的应用。"工业机器人...
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02论文分享与分析——基于ROS的移动机械臂底层规划及运动仿真
weixin_44168457的博客
02-18 2303
钱伟学长的论文在我学习轨迹规划初期就开始阅读，在学习过程中，也对于很多疑惑的问题，找寻到了答案，在我学习ROS系统结构，插值，RRT算法，过程中都有非常大的帮助！对于论文中的很多内容，我还是不能完全体会，借此机会，梳理学长的论文内容，也分享给大家。
关于机械臂仿真的几款软件简介
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Simscape Multibody SimMechanics 说明：嵌入在simulink中，可利用ROS工具箱与其完成通信，传感器的设置自由有限，动力学运动学都需要自己写 Gazebo 说明：与ROS兼容性好，能自由添加传感器，在R2019b中也能嵌入到simulink Robotics System Toolbox 说明：可能不能设置反馈数据，可嵌入到simulink中，动力学运...
自动驾驶，被逼着上市？
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一位科技行业投资人告诉「定焦」，2016年前后出现自动驾驶创业潮，是因为赶上了两个热点，一是人工智能，也就是现在所说的AI 1.0，那一年谷歌开发的机器人AlphaGo打败了围棋圣手李世石，极大激发了人们对人工智能的兴趣，自动驾驶也从中受益；2018年我们曾在南方的一座小镇里体验过Roadstar的无人车，车是改装的，还不像今天这样成熟，后排有个员工拿着个笔记本电脑，屏幕上是跳动的代码和行车可视化图像，虽然简陋，但车辆已能自动驾驶、自动变道、无保护左转。现在，小马智行多条腿走路，一边研发，一边赚钱。
ROS机器人仿真---搭建自己的机器人模型代码和结果截图
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