Autoware环境配置及安装

1. Ubuntu 18.04
   
   

下载镜像--->用UltraISO制作启动盘---->给系统分配内存空间--->restart进入BIOS、以EFI USB为启动项启动电脑---->install ubuntu

2. ROS melodic
   
   
   

 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu      //安装参考官网

4. QT 5.9.5及以上
   

 https://download.qt.io/archive/qt/       //下载qt

下载好之后赋予可执行权限

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.3.run

然后执行安装命令

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.3.run

然后一直点下一步即可。

6. CUDA 10.0(提前显卡驱动安装)

 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=18.04&target_type=deb_local

修改环境变量之后一定要用source ~/.bashrc更新、最后用 nvcc -V 检查cuda版本

8. Autoware安装
   
   
   
   
   至此Autoware.AI安装工程已经安装完毕

9. Autoware.AI的demo使用（官方网址https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/ROSBAG-Demo）：

a.数据下载

（1）Download the sample 3D pointcloud/vector map data

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz

（2）Download the sample ROSBAG data

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

b.Demo运行

（1）创建.autoware目录并在并提取demo所需数据（From source）

cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

（2）运行Autoware

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

（3）在点击Quick Start 功能按钮，然后分别点击右侧Ref按钮，分别加载下图中所示路径的对应文件，然后按需点击左侧相对应的启动按钮，点击完毕后会变颜色。

（4）运行起来之后，需要加载demo示例的data，点击Simulation功能，找到如下图所示路径的bag包，加载完毕之后点击play，然后再点击Pause。

（5）然后再点击Rviz按钮启动rviz插件，找到File -> Open Config，然后按照下面的步骤顺序并加载 .rviz 文件。

最后点击前面提到的play按钮即可在rviz里看到数据显示

10. 问题
    网络不好，穿过长城、或者用别人本地文件覆盖

记录经验、借鉴于众多blog