autoware安装

autoware安装

依赖环境

ROS indigo (Ubuntu 14.04) 或者ROS jade (Ubuntu 15.04) 或者 ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
OpenCV 2.4.10 或者更高
Qt 5.2.1 或者更高
CUDA(Optional)可选
FlyCapture2 (Optional)可选
Armadillo (Optional)可选

我的环境

ubantu 16.04.6
ros:kinetic
opencv:3.4.7
无CUDA

安装OpenCV

从官网下载sources版本，我下载的是3.4.7版本，如果从官网下载太慢，可以从这个链接下载。提取码：0vaj
第一步：解压并进入

unzip opencv3.4.7.zip 
cd opencv3.4.7/

注：如果此文件夹有CMakeCache.txt文件和CMakeFIles目录，注意删除。因为后面可能会遇到问题：

FATAL:In-source builds are not allowed.

You should create separate directory for build files.

如果碰到这个问题就删除这个压缩文件夹的CMakeCache.txt文件和CMakeFIles目录。

第二步：安装cmake工具

sudo apt-get install cmake

第三步：安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev  

第四步：创建一个新文件夹并进入

mkdir build
cd build/

第五步：cmake配置编译

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..

第六步：make编译

make -j$(nproc)

第七步：安装

sudo make install

第八步：环境配置添加库路径

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'

第九步：更新系统库

sudo ldconfig

第十步：配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

打开的gedit中最后添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

第十一步：

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

到此安装完成。
测试：

cd opencv-3.4.7/
cd samples/cpp/example_cmake/
cmake .
make
./opencv_example 

出现摄像头

安装QT

输入命令

sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator

安装autoware

官网安装链接
第一步：安装系统依赖项

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

第二步：创建工作空间

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

第三步：下载源代码配置文件

$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"

第四步：下载源代码

$ vcs import src < autoware.ai.repos

第五步：安装ros工作空间环境编译依赖项

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

第六步：编译工作空间

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release