autoware对环境的要求特别高,RAM 32g,ROM 30G,个人电脑的话就尽量别做了,转到工作站或者服务器来进行工作,不然在make时内存不够会出现死机或者C++内存错误,我当时的情况是死机,然后重启后,./run,可以通过,不过在后面就会出问题,map文件加载不进去,还会出现一些其他的问题。
这是软硬件配置要求:
- ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
- OpenCV 2.4.10 or higher
- Qt 5.2.1 or higher
- CUDA(Optional)
- FlyCapture2 (Optional)
- Armadillo (Optional)
在具体的环境配置中,我学习的是这篇博客,里面详细讲解了,ros、qt5、opencv的安装, 我的ubuntu版本是16.04,所以装的是ROS kinetic (Ubuntu 16.04) ,这个千万别出错,否则坑定出不了结果还占内存。opencv的安装就别参照刚才那篇博客,我选择的方法是简书中的这篇文档autoware ,不过在最后检验版本问题时,会出现错误,import cv2,cv2.__version__ ,这两条命令后会出现一些问题,结局办法是将cv2.__version__命令改成啥的我也忘了,等找到后补充上来。
qt的安装可以参考这篇博客,接下来就是ros包的安装,本人用的是ubuntu16.04,所以安装用的是kinetic,这个的安装方法很简单,
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-sicktoolbox ros-kinetic-sicktoolbox-wrapper ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-novatel-span-driver
sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev
如果有的装不好的话,可以
sudo apt-get install update
sudo apt-get install upgrade
还不行的话再试试
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install 你缺的东西链接
或者试试
sudo apt-get install pip
sudo pip install 你缺的东西
其余的步骤参考其他博客,但建议尽量直接按照这个链接安装。