ubuntu环境下autoware环境配置，与quickstart

     autoware对环境的要求特别高，RAM 32g,ROM 30G,个人电脑的话就尽量别做了，转到工作站或者服务器来进行工作，不然在make时内存不够会出现死机或者C++内存错误，我当时的情况是死机，然后重启后，./run，可以通过，不过在后面就会出问题，map文件加载不进去，还会出现一些其他的问题。

    这是软硬件配置要求：

• ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
• OpenCV 2.4.10 or higher
• Qt 5.2.1 or higher
• CUDA(Optional)
• FlyCapture2 (Optional)
• Armadillo (Optional)

     在具体的环境配置中，我学习的是这篇博客，里面详细讲解了，ros、qt5、opencv的安装， 我的ubuntu版本是16.04，所以装的是ROS kinetic (Ubuntu 16.04) ，这个千万别出错，否则坑定出不了结果还占内存。opencv的安装就别参照刚才那篇博客，我选择的方法是简书中的这篇文档autoware ，不过在最后检验版本问题时，会出现错误，import cv2,cv2.__version__ ,这两条命令后会出现一些问题，结局办法是将cv2.__version__命令改成啥的我也忘了，等找到后补充上来。

     qt的安装可以参考这篇博客，接下来就是ros包的安装，本人用的是ubuntu16.04，所以安装用的是kinetic，这个的安装方法很简单，

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-sicktoolbox ros-kinetic-sicktoolbox-wrapper ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-novatel-span-driver

sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev 

如果有的装不好的话，可以

sudo apt-get install update   

sudo apt-get install upgrade

还不行的话再试试

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install 你缺的东西链接

或者试试

sudo apt-get install pip

sudo pip install 你缺的东西

其余的步骤参考其他博客，但建议尽量直接按照这个链接安装。