【ROS】学习笔记八 ubuntu16.04下vs code学习ros下launch启动文件的使用方法

一、luanch文件的相关介绍

在以往的ros程序编写过程中，需要打开终端输入命令，显得麻烦，而launch文件将需要启动的节点写在一个launch文件中，通过在终端中运行launch文件，就可以同时启动多个节点，解决了以往需要打开多个终端不断输入指令的麻烦。
首先来介绍一下launch启动文件的编写规则

<launch>
   //pkg是所在功能包的名字，type是所在功能包下的可执行文件，name是所运行节点的名字，该名字会取代原来程序中的节点名字
   <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name">
<launch>

这三个属性在node语句中是最重要的，当然，也可以增加一些可选属性，来满足不同的需求，不过这些需要自己在以后的学习过程中不断熟悉他们的用法

output（把日志信息打印到终端）
respawn（启动运行挂掉后是否要重启）
required（表示launch文件中的某个节点是不是一定要启动）
ns（命名空间）
args（给每个节点输入一些参数）

launch启动中用的比较多的标签有
（1）参数设置

<launch>
   //设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中
   <param name="output_frame" value="odom"/>
   <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name">
   //加载参数文件中的多个参数
   <rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>
<launch>

<launch>
   //launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
   <arg name="arg-name",default="arg-value"/>
   //调用
   调用arg的值并赋值给foo
   <param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
   //讲arg的值作为节点的输入参数
   <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" args="$(arg arg-name)">

（2）重映射

<launch>
   //重映射ROS计算图资源的命名
   <remap from="/turtlebot/cmd_vel"to"/cmd_vel"/>

（3）嵌套

<launch>
   //包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含,可以包含另外的launch文件
  <include file="$(dirname)/other.launch"/>

二、luanch文件的使用方法

1、简单launch文件的编写和运行

在ubuntu16.04下打开vs code软件，打开在之前已经编写好的catkin_person文件，如果对catkin_person文件不太了解的话，可以去浏览我之前的博客，链接如下
链接: https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/115490635.
打开catkin_person文件后，界面如下

在/fjy/catkin_person/src路径下创建功能包my_launch，但是不需要添加依赖，因为launch文件是去运行其他功能包中的节点，自身并不涉及依赖

catkin_create_pkg my_launch

然后在my_launch文件夹下新建一个文件，取名为launch，一般都是取launch作为默认取名，当然，按自己喜好取其他的名也可以，然后在launch文件夹下新建simple.launch文件，要实现的目标是启动person_subscriber和person_publisher两个节点，并将输入信息打印到屏幕上

cd my_launch
mkdir launch
cd launch
touch simple.launch

在simple.launch中编写如下程序

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="listener" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="talker" output="screen" />
</launch>

编写完程序后保存，并到/fjy/catkin_person路径下进行编译，并设置环境变量，然后输入以下指令运行simple.launch文件，运行结果如下，可以看到成功运行

roslaunch my_launch simple.launch

2、带参数launch文件的编写和运行

在ubuntu16.04下打开vs code软件，打开在之前已经编写好的catkin_parameter文件，如果对catkin_parameter文件不太了解的话，可以去浏览我之前的博客，链接如下
链接: https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/115490911.
打开catkin_parameter文件后，界面如下

在/fjy/catkin_parameter/src路径下创建功能包my_launch，但是不需要添加依赖，因为launch文件是去运行其他功能包中的节点，自身并不涉及依赖

catkin_create_pkg my_launch

然后在my_launch文件夹下新建一个文件，取名为launch，，然后在launch文件夹下新建turtlesim_parameter_config.launch文件

cd my_launch
mkdir launch
cd launch
touch turtlesim_parameter_config.launch

然后在my_launch文件夹下创建config文件夹，在config文件夹中创建param.yaml文件

cd my_launch
mkdir config
cd config
touch param.yaml

在turtlesim_parameter_config.launch中编写如下程序

<launch>
    //设置节点外的采纳数
    <param name="/turtle_number" value="2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        //设置节点内的参数
        <param name="turtle_name1" value="Tom" />
        <param name="turtle_name2" value="Jerry" />
        //参数文件里的参数加载进节点内
        <rosparam file="$(find my_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
    </node>
    //启动键盘控制节点
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop" output="screen" />
</launch>

在param.yaml中编写如下程序

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "world"

编写完程序后保存，并到/fjy/catkin_parameter路径下进行编译，并设置环境变量，然后输入以下指令运行turtlesim_parameter_config.launch文件，运行结果如下

roslaunch my_launch turtlesim_parameter_config.launch

3、tf坐标系下海龟跟随的launch文件的编写和运行

在ubuntu16.04下打开vs code软件，打开在之前已经编写好的catkin_tf文件，如果对catkin_tf文件不太了解的话，可以去浏览我之前的博客，链接如下
链接: https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/115495257.
打开catkin_tf文件后，界面如下

在/fjy/catkin_tf/src路径下创建功能包my_launch，但是不需要添加依赖，因为launch文件是去运行其他功能包中的节点，自身并不涉及依赖

catkin_create_pkg my_launch

然后在my_launch文件夹下新建一个文件，取名为launch，然后在launch文件夹下新建start_tf.launch
文件

cd my_launch
mkdir launch
cd launch
touch start_tf.launch

在simple.launch中编写如下程序

<launch>
    <node name="sim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"/>
    <node name="teleop" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" name="turtle1_tf_broadcaster" args="turtle1"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" name="turtle2_tf_broadcaster" args="turtle2"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener"/>
</launch>              

编写完程序后保存，并到/fjy/catkin_tf路径下进行编译，并设置环境变量，然后输入以下指令运行start_tf.launch文件，运行结果如下，可以看到成功运行

roslaunch my_launch start_tf.launch

4、重映射的launch文件的编写和运行

打开catkin_person文件后，界面如下

在/my_launch/launch路径下，新建turtlesim_remap.launch文件

cd launch
touch turtlesim_remap.launch

在turtlesim_remap.launch中编写如下程序

<launch>
    //include包含其他launch文件，并启动
	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>
</launch>

编写完程序后保存，并到/fjy/catkin_person路径下进行编译，并设置环境变量，然后输入以下指令运行turtlesim_remap.launch文件，运行结果如下，可以看到成功运行，我们可以看到原来的的/turtle1/cmd_vel变成了/cmd_vel

roslaunch my_launch turtlesim_remap.launch

这样，我们就完成了vs code下关于launch文件的使用方法了