vscode下rosrun和roslaunch的运行步骤

一、执行代码的流程：
1 编辑代码

2 配置CMakeList.txt文件（释放add_executable、target_link_libraries)

3 ctrl+shift+B 编译代码

4 执行代码

二、在vscode下运行步骤

1、编译，ctrl+shift+B

2、roscore

3、source ./devel/setup.bash

4、rosrun 包名 cpp文件名

三、launch运行实现

1、选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

2、选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件

3、编辑 launch 文件内容

node ---> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

4、运行 launch 文件

5、roslaunch 包名 launch文件名

运行结果: 一次性启动了多个节点

四、检查话题发布是否成功（订阅者还没定义好的时候）
rostopic echo 话题名