【pcl入门教程滤波系列】之RadiusOutlier

简介

　　上面图片来自官方示例，简短说明一下半径离群点剔除的策略：就是在某个点半径范围内搜索邻域的点集个数能否满足设置点个数，不满足就是离群点。从上图可以看见，如果指定邻域至少包含1个点，那么黄色点将会被删除。如果指定邻域至少包含2个点，则黄色和绿色点都会被删除。一般情况下，RadiusOutlier会在条件滤波之后【pcl入门教程滤波系列】之ConditionFilter滤波，进行离群点去除。

Demo示例

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>


int main (int argc, char** argv)
{

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader reader;
  reader.read("16line.pcd", *cloud);

  pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZI> outrem;
  // build the filter
  outrem.setInputCloud(cloud);
  outrem.setRadiusSearch(0.8);
  outrem.setMinNeighborsInRadius (5);
  outrem.setKeepOrganized(false);
  // apply filter
  outrem.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "Cloud before filtering: " << cloud->points.size() << std::endl;

  std::cerr << "Cloud after filtering: " << cloud_filtered->points.size()<< std::endl;

  // save filterd data 
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write("16line_filtered.pcd", *cloud_filtered, false);

  return (0);
}

主要函数

　　RadiusOutlier主要设置两个参数，第一个是搜索点云的邻域半径：setRadiusSearch()，另一个就是邻域半径内点云个数的下限：setMinNeighborsInRadius()。

实验结果

原始点云 RadiusOutlier后点云

　　这里有个奇怪现象，如果你的setKeepOrganized()函数设置为true的话，你会发现点云输入输出个数没有变化。主要原因是这个函数把所有的离群点坐标值都设置成为nan，并没有改变点云的空间位次。如果你想看到滤波后的点云个数，只需要将其设置成为false即可。

参考

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/remove_outliers.html#remove-outliers