如何制作魔方机器人-00绪论

零、魔方机器人复原魔方效果

链接：https://pan.baidu.com/s/1h3ouxSBWX2H5geyZLaOt5A
提取码：9rt0 (视频4.35M)


PS：只上传了百度云，没弄在其他上面，考虑到没开会员百度云的速度，就压缩了一下视频。

PPS：这个硬件复原魔方的部分是寒假前完成的，剩余的部分本想回校后再弄，结果因为疫情的原因（幸好当初留了足够的过程性资料）。。。只能给大家展示一下复原魔方的大体流程（其实只差了个串口通信）

PPPS：有机会我会上传到B站上。

一、为什么要写这篇文章？

当初制作魔方机器人的时候走了许多的弯路，做完之后才发现，当初要是有个人能带着我或是给个大概的流程那该有多好！所以我想通过这篇文章将我制作魔方机器人的过程记录下来，让后面的人有个更详细的参考，少走弯路。
当初看了许多的博客，有了那些博客的帮助我才能完成魔方机器人的设计，感谢那些博主的无私的分享。

PS：这个是我的毕业设计，我从大三结束的暑假开始准备的，当初没看知网，一直到大后期才想起知网。知网上有许多魔方机器人的论文，多看几篇论文就能明白魔方机器人的大概思路。苦笑不得。

二、我是如何开始学习制作魔方机器人的

1、首先我是电子信息科学与技术专业的学生，当初掌握的知识有：C，51，STM32，FPGA，当然还有画板子等等。

2、参考了网上的一些文章我最终选择的方案是，用计算机作为上位机，使用Python进行开发，通过摄像头来识别魔方计算魔方还原的步骤；用Arduino开发板作为下位机，驱动步进电机和舵机来还原魔方。
PS：当初想的是，多学点知识总没错，所以就没用STM32神马的。现在想想真是后悔，学校教的知识还没掌握牢固就去学习新的知识，结果就是弄的两边都不讨好。（应届生找工作，许多公司都会问你的毕业设计，你说我用Python和Arduino找嵌入式软件开发的工作。。。当然这只是一方面）

3、学习的过程
我首先学点是Arduino，Arduino是看的太极创客的教程。
B站教程：https://www.bilibili.com/video/BV164411J7GE
太极创客官网：http://www.taichi-maker.com/
（很简单，有51单片机基础更好）

然后是Python，Python看的是小甲鱼的视频。
B站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1xs411Q799
（也不难，有C语言基础最好）

最后是OpenCV
B站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1QW411F7e7
（还行，毕竟学过数字图像处理）

4、3D打印件的设计与制作。
设计软件推荐 solidworks，B站上也有教程。
但我嫌麻烦，用的是123D Design这个很简单，教程网上也有。
PS：这个是个老软件，找不到最新版的很正常。最新的是个网页，可以在线制作，但是需要翻墙。

3D打印的话，当初我在淘宝上问了几家，都比价坑，也有一些网站是在线报价的。通过对比发现 齐思印还是不错的（当初的优惠力度很不错，不知道现在怎样）
要是自己打印的话，要注意精度问题（虽然对精度要求也不是太高）

三、魔方机器人复原魔方的大体流程

1、识别魔方色块。（阈值分割、边缘检测等）
2、识别魔方色块颜色。（SVM、KNN等）
3、求得魔方解法。（二阶段算法Kociemba）
4、将解法转化为机械步骤。（简单的逻辑问题）
5、机械步骤优化。（贪心算法、DFS等）
6、串口发送至下位机，下位机还原魔方。

四、我的部分收藏夹

这是我的部分收藏夹，有次重装系统丢了许多收藏，现在还剩这些。如果不嫌弃就拿走吧。

链接：https://pan.baidu.com/s/1h2LZU6kdS5AXMxfnC56Vrg
提取码：qxzn
D

如何制作魔方机器人-01上位机开发环境的搭建https://blog.csdn.net/weixin_45434561/article/details/106634566

PS：本文仅供参考，不保证代码、逻辑等无误