MATLAB——LMI工具箱学习笔记

用LMI工具箱描述一个线性矩阵不等式系统

1、标准格式

代码	注解
setlmis([])	定义一个矩阵不等式系统
X=lmivar(type,struct)	定义一个矩阵变量
lmiterm([1 1 1 X], 1, 1)	描述某个LMI不等式的某一项
lmisys=getlmis	矩阵不等式系统定义完毕

2、lmivar函数用法

X=lmivar(type,struct)	用于定义矩阵变量

①type=1----------定义对称块对角结构矩阵变量

就是形如：$$X=\left(\begin{array}{cccc}{D}_1& 0& \cdots & 0\\ 0& D_2& \cdots & 0\\ ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ 0& 0& \cdots & D_r\end{array}\right)$$
如果$D_1$是一个满的5x5对称矩阵，$D_2$和$D_r$分别是一个1x1、3x3数量矩阵，则需要定义为：$$X=lmivar(1,[51;10;...;30])$$
其中，1代表$D_1$是一个满的对称矩阵，0代表$D_2$和$D_r$是数量矩阵，-1代表是一个零矩阵，前面的数字则代表维度是几x几。

②type=2----------定义长方形结构矩阵变量

struct=[m,n]表示矩阵的维度。
例如$$X=lmivar(2,[24])$$定义了一个2x4的矩阵变量X

③type=3----------定义其它结构矩阵变量

当我们的矩阵不等式中存在$Trace(Z)<\gamma$时，常采用这种定义结构来表示Z矩阵。

[Z11,~,sZ11]=lmivar(1,[1 1]);              % Z11
[Z12,~,sZ12]=lmivar(1,[1 1]);              % Z12
[Z13,~,sZ13]=lmivar(1,[1 1]);              % Z13
[Z22,~,sZ22]=lmivar(1,[1 1]);              % Z22
[Z23,~,sZ23]=lmivar(1,[1 1]);              % Z23
[Z33,~,sZ33]=lmivar(1,[1 1]);              % Z33
Z=lmivar(3,[sZ11, sZ12, sZ13;
            sZ12, sZ22, sZ23;
            sZ13, sZ23, sZ33;]);

我们将Z矩阵的每个元素定义为决策变量，并利用type=3类型定义Z矩阵，其中sZ11代表Z11是第几个决策变量，Z矩阵相应的元素是哪个决策变量就输入决策变量的编号，0则输入0。

3、lmiterm函数用法

举例：$$X=\left(\begin{array}{cc}{A}^{T}X+XA+C^{T}SC& XB\\ B^{T}X& -S\end{array}\right)<0$$$$X>0$$$$S>I$$
以上有三个LMI不等式，需要分别描述。

①第一个不等式描述为：

$$lmiterm([111X],1,A,{}^{\prime }{s}^{\prime })$$$$lmiterm([111S],C^{\prime },C)$$$$lmiterm([112X],1,B)$$$$lmiterm([122S],-1,1)$$
中括号里第一个数字代表第几个LMI不等式，正代表在不等式的小于号左边，负代表在不等式的小于号右边；第二、三个数字代表矩阵的第几行第几列，第四个变量代表所描述的变量，中括号后面的两个数字或矩阵代表变量的左系数和右系数，最后一个s代表转置的意思，是可选项。

因此，第一句代码代表：第一个LMI不等式第一行第一列的XA+(XA)’；第二句代码代表：第一个LMI不等式第一行第一列的C’SC；第三句代码代表：第一个LMI不等式第一行第二列的XB；第四句代码代表：第一个LMI不等式第二行第二列的-S。注意一般只描述上三角或下三角即可。

②第二个不等式描述为：

$$lmiterm([-211X],1,1)$$
这是第二个不等式，所以中括号第一个数字是2，同时由于X在小于号的右边，所以用-2。

③第三个不等式描述为：

$$lmiterm([-311S],1,1)$$$$lmiterm([3110],1)$$
这是第三个不等式，所以中括号第一个数字是3，同时由于S在小于号的右边，所以用-3。因此，第一句代码代表：第三个LMI不等式小于号右边的S；第二句代码代表：第三个LMI不等式小于号左边的单位矩阵。

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