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现代控制
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H无穷控制学习笔记——H无穷控制
一、H∞H_\inftyH∞控制总纲针对广义系统:其中,G(s)是一个线性定常系统,其状态空间描述为:x˙=Ax+B1w+B2uz=C1x+D11w+D12uy=C2x+D21w+D22u\dot x=Ax+B_1w+B_2u\\z=C_1x+D_{11}w+D_{12}u\\y=C_2x+D_{21}w+D_{22}ux˙=Ax+B1w+B2uz=C1x+D11w+D12uy=C2x+D21w+D22u其中,x∈Rnx\in R^nx∈Rn是状态向量,u∈Rmu\in R^mu∈R原创 2021-03-06 22:04:32 · 83127 阅读 · 13 评论 -
H无穷控制学习笔记——H无穷/H2控制
一、H∞/H2H_{\infty}/H_2H∞/H2控制问题实际设计过程中,人们常常需要系统满足多项性能要求。对于这样的系统:x˙=Ax+Bu+B1w1+B2w2z1=C1x+D10u+D11w1z2=C2x+D20u+D22w2\dot x=Ax+Bu+B_1w_1+B_2w_2\\z_1=C_1x+D_{10}u+D_{11}w_1\\z_2=C_2x+D_{20}u+D_{22}w_2x˙=Ax+Bu+B1w1+B2w2z1=C1x+D10u+D11w1z2=C2x原创 2021-03-08 10:49:43 · 30835 阅读 · 10 评论 -
H无穷控制学习笔记——H2控制
一、状态反馈H2H_2H2控制律考虑以下系统的状态空间模型:x˙=Ax+B1w+B2uz=Cx+Du\dot x=Ax+B_1w+B_2u\\z=Cx+Dux˙=Ax+B1w+B2uz=Cx+Du目的是对给定标量γ>0\gamma>0γ>0,设计一个状态反馈控制律u=Kxu=Kxu=Kx,使得闭环系统x˙=(A+B2K)x+B1wz=(C+DK)x\dot x=(A+B_2K)x+B_1w\\z=(C+DK)xx˙=(A+B2K)x+B1wz=(C+DK)x渐进稳定,并且闭原创 2021-03-07 14:38:06 · 3951 阅读 · 1 评论 -
H无穷控制学习笔记——系统性能分析
一、连续时间系统1、系统增益指标对于线性时不变的连续时间系统:x˙(t)=Ax(t)+Bw(t)z(t)=Cx(t)+Dw(t)\dot{x}(t)=Ax(t)+Bw(t)\\z(t)=Cx(t)+Dw(t)x˙(t)=Ax(t)+Bw(t)z(t)=Cx(t)+Dw(t)其中,x(t)∈Rnx(t)\in R^nx(t)∈Rn是系统的状态,w(t)∈Rqw(t)\in R^qw(t)∈Rq是外部扰动输入,z(t)∈Rrz(t)\in R^rz(t)∈Rr是系统被调输出。如果对于某一类外界扰动信号w(原创 2021-03-05 22:44:29 · 16769 阅读 · 4 评论 -
H无穷控制学习笔记——加权灵敏度H无穷控制问题
一、加权灵敏度H无穷问题系统结构如上图所示。被控对象P的状态空间方程为(Ap,Bp,Cp,DpA_p,B_p,C_p,D_pAp,Bp,Cp,Dp),加权函数W1的状态空间方程为(A1,B1,C1,D1A_1,B_1,C_1,D_1A1,B1,C1,D1),加权函数W2的状态空间方程为(A2,B2,C2,D2A_2,B_2,C_2,D_2A2,B2,C2,D2),加权函数W3的状态空间方程为(A3,B3,C3,D3A_3,B_3,C_3,D_3A3,B3,C3,D3)。原创 2021-03-09 17:43:49 · 3527 阅读 · 0 评论