stm32如何控制舵机转动到指定角度？

推荐两个非常好的参考资料：
舵机工作原理
舵机控制
STM32如何配置PWM
关于舵机

STM32定时器定时计算公式
Tout = （（arr+1）*（psc+1））/Tclk ;
其中：
Tclk：定时器的输入时钟频率（单位MHZ） eg；stm32f103RCT6为72MHz
Tout：定时器溢出时间（单位为us）
.TIM_Period = arr； eg；4999
.TIM_Prescaler = psc； eg：7199

Tout = （（4999+1）×（7199+1））/72 = 500000us = 500ms 。
如何理解这个公式？
Tout = （（arr+1） * （psc+1））/Tclk ;
= （arr+1）* [（psc+1）/Tclk ]
PWM的周期=需要多少节拍数 *多久产生一个节拍
其中：
（arr+1）可以理解为需要多少节拍数
[（psc+1）/Tclk ]可以理解为多久产生一个节拍，这就要设置时钟了
分析：
采用的是stm32f103RCT6起产生节拍的频率为72MHz，也就是1/72000000 秒=1/72微妙 产生一次节拍，对应舵机来说，频率太快也就是周期太短，所有需要分频，也就是降低到适当的频率用来产生PWM信号控制舵机，
Tclk为72MHz
Tclk /(psc+1) 为分频后的频率
(psc+1)/Tclk 为分频后的周期，也就是这么久产生一个节拍
所以PWM的周期=需要多少节拍数 * 多久产生一个节拍
看资料可知，舵机的周期为20ms，高电平占比跨距2ms（0.5ms——2.5ms），在这个跨距对应舵机的180°
0.5ms----------- 0°
1.0ms----------- 45°
1.5ms----------- 90°
2.0ms-----------135°
2.5ms-----------180°
就变成了一个题目：
当 Tclk=72M时，怎么来选取合适的arr(要求小于65535)，psc(要求小于65535)，使得PWM的周期为20ms，高电平占比跨距2ms（0.5ms——2.5ms），而且要精细,也就是更多的节拍表示小量程，如果把20ms看作是大量程，跨距2ms是其中一段小量程，那么每个节拍就是精度了，求角度和节拍的对应关系？
解：
20ms={(arr+1) * [(psc+1)/72000000] }s= {(arr+1) *[(psc+1)/72000] }ms
也就是：
20={(arr+1) * [(psc+1)/72000] }
也就是：
(arr+1) * (psc+1)=1440000

1）选取pas+1=1440则arr+1=1000，也就是1000个节拍表示20ms，那50个节拍就是1ms，小量程是2ms，也就是100个节拍
2）选取pas+1=144则arr+1=10000，也就是10000个节拍表示20ms，那500个节拍就是1ms，小量程是2ms，也就是1000个节拍，比第一种取法更精细，所以我采用这种
也就是：pas=144-1；arr=10000-1；500个节拍1ms也就是1000us，对应就是1个节拍2us
当0.5ms时，也就是比较值为250的时候，舵机转动的角度为0°，时间每0.5ms=500us增加对应角度45°的增加，即1us=0.09°，2us=0.18°=1个节拍

PWM的比较值（看作节拍）和角度的关系：
1个节拍=0.18°
那角度为N时，对应的节拍是(N/0.18)

如下：
时间 ----------------------- 角度——— 节拍（Compare）
0.5ms（500us）----------- 0°————250
1.0ms（1000us）----------- 45°———250+45/0.18=250+250
1.5ms（1500us）----------- 90°———250+90/0.18=250+500
2.0ms（2000us）-----------135°———250+135/0.18=250+750
2.5ms（2500us）-----------180°———250+180/0.18=250+1000
总结：
每行递增500us，45°即250个节拍
Compare1=250+(N/0.18)

void SetAngle(int N)//0<=N<=180
{
TIM_SetCompare1(TIM3,250+(N/0.18));
}
配置代码如下：

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);// 使能定时器3外设时钟使能
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE); //使能复用时钟使能
	   
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 , ENABLE);	//完全重映射

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//配置定时器，确定周期，周期的节拍数，和产生节拍的频率
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

 //设置TIM3_CH1的PWM模式，使能TIM3的CH1输出，配置输出比较通道，PWM模式，有效电平等：
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);	//MOE 主输出使能	

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
  
}

输入角度，转化成PWM的比较值，控制高电平占空的占比，从而达到想要的角度

void  SetAngle(int N)//N<180 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,250+(N/0.18));	                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
}

主函数初始化
采用第二种方式：选取pas=144-1；arr=10000-1；

TIM3_PWM_Init(10000-1,144-1);//计数1次代表2us代表0.18°

扩展一下……
参考：PPM信号介绍
1，PWM信号可以控制舵机和电机，但有区别
舵机的PWM是有周期要求，一般是20ms，而有效脉宽是2ms，这2us就是2000us，脉宽跨度不是从0us开始的，而是500us到2500us，对应角度 0°到180°
时间 ----------------------- 角度——— 节拍（Compare）
0.5ms（500us）----------- 0°————250
1.0ms（1000us）----------- 45°———250+45/0.18=250+250
1.5ms（1500us）----------- 90°———250+90/0.18=250+500
2.0ms（2000us）-----------135°———250+135/0.18=250+750
2.5ms（2500us）-----------180°———250+180/0.18=250+1000
假如是Xus

2，航模接收机输出的PWM，周期一般是20ms， 20ms就是50HZ，但有效脉宽是1ms，也就是1000us，脉宽跨度也不是从0us开始的，而是1000us到2000us，如果用这种PWM信号去驱动舵机，只能使舵机在 45°到135°范围活动，即转动90°，一般固定翼有90°的转动空间也够了。
1.0ms（1000us）----------- 45°———250+45/0.18=250+250
1.5ms（1500us）----------- 90°———250+90/0.18=250+500
2.0ms（2000us）-----------135°———250+135/0.18=250+750

可知1：控制电调的信号是脉宽，而不是频率，比如：频率高，意味着周期T短，占空比=脉宽/周期，同样1ms的脉宽，周期越短，占空比越大。

可知2：频率是有限的，即周期不能无限短，当占空比是百分之百时，脉宽信号=周期=2ms，即500hz，为了延续1ms-2ms的脉宽，所以只更改频率，频率设置为400hz，周期2.5ms，能容纳1ms-2ms的脉宽，留点余地，如果频率是800hz，对应的1.25ms，都容纳不了1ms-2ms的脉宽

可知3：输入给无刷电调的PWM频率不会影响电机的转速但会影响控制频率和精度，接收机或者飞控输出给电调的PWM基本只是起到一个信号传递的作用，传递的是脉宽这个信号，电调会根据这个脉宽与电调的内部算法还有驱动电路来驱动电机

3，当摇杆处于中位时，给出的是脉宽为1500us的信号， 比如油门打到底是1000us的信号，打到最上是2000us的信号，航模遥控器每个摇杆旁边都有个微调按键，如果调节了，那中间值就不是1500us，对应另外两个方向的极值也会随着变化。总之输出范围是围绕着中间值±500的范围。
4，接收机输出的PWM信号是不能直接控制电机的，虽然最终控制电机的信号也叫PWM，但两种信号是不同的了（参考航模无人机中PWM信号频率浅谈），接收机的PWM信号控制电调，电调转换成我们希望的电机驱动信号，并通过内部的电机驱动电路实现对电机的控制。再控制电机。
控制电机的PWM信号对周期没有严格要求，占空比变化范围0~100%；（猜想：对周期没要求，为兼容控制舵机的PWM信号，采用舵机的PWM周期，也可换其他周期，周期短，频率高，响应快）
而航模遥控器接收机输出的PWM信号（也是控制舵机、电调的PWM信号），周期一般是20ms，也有16ms的，正脉宽范围一般是1000us~2000us。
5，感觉上面两个图片里的描述有点矛盾，后面看到知乎这个人的评论，感觉
但是对于多旋翼，要求更高的控制频率和精度，如果PWM还是50HZ,会限制电调每秒钟调节的次数最多就50次，得不到很好的控制效果，所以多旋翼飞控在输出PWM的时候会采用更高的频率，像Pixhawk采用的是400HZ,
输入给无刷电调的PWM频率是否会影响电机的转速和控制频率等，答案是否定
前面说为了得到更高的控制频率和精度Pixhawk采用的是400HZ，后面又说PWM频率不会影响电机的转速和控制频率，有点懵了，，，，看了知乎这个人的猜测可知3：输入给电调的PWM频率不会影响电机的转速但会影响控制频率和精度

参考
无刷电调信号线的pwm信号是如何工作的?

电调有个识别的频率范围，支持50HZ~500HZ频率的PWM信号的输入，电调会把输入PWM转换成对应的油门量再做控制，电调的PWM输入是接收机或者飞控PWM的输出，遥控器的的摇杆可能也存在误差，不同遥控器的摇杆同样在拨到两端产生的AD值不一致，那它产生的PWM脉宽就不一致，假如理想是1000-2000，实际可能是900-1900，那就要根据这个实际行程来分配——油门行程校准。