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看硬件连接可知：NFR51822 STM32411Cp0.00 NRF_RX——————>USART2_TX PA2p0.02 NRF_Flow_CTRL——> EXTI_Line0 PA0p0.03 NRF_TX——————>USART2_RX PA3串口初始化:初始化的一般步骤都是1,使能时钟使能GPIO时钟，这里用到的GPIO 为 PA2， PA3外设（复用功能）时钟，复用TX

stabilizerTask任务循环while(1)里有以下几个函数while(1) { vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, MAIN_LOOP_DT); /*1ms周期延时*/ sensorsAcquire(&sensorData, tick); /*获取9轴和气压数据*///将数据存在结构体sensorData stateEstimator(&state, &sensorData, tick); /*四元数 欧拉

正点原子minifly的旋转矩阵，旋转方向，控制分配矩阵等介绍

整个系统时钟是怎么样的？答案：怎么来的？查阅了一下手册，感觉整个时钟配置过程还是挺复杂的，要想配置好，然后能直观的显示各外设使用的时钟就好了，stm32CubeMX就是一个很好的工具。如何根据代码在stm32CubeMX配置时钟？1，打开USER文件夹下的systen_stm32f4xx.c，都是通过预编译来实现代码通用的，需要哪就定义哪所以会编译出一套代码，用不上的代码处于灰色，不用理会，关注的是高亮的代码找到：PLL_M 8PLL_Q 4PLL_N

如果遥控器连接了上位机， 遥控器会将接收到的应答数据包先解析， 解析完成后转发给上位机。同样， 上位机发下来的数据遥控器也会先解析再转发给四轴。Radiolink 链路中:遥控器定周期发送控制命令， 四轴定周期返回姿态和其他数据。Usblink 链路中:如果四轴连接了上位机， 四轴会定周期返回姿态和其他数据给上位机；如果遥控器连接了上位机， 遥控器将四轴返回的数据转发给上位机。...

先看radiolink.c函数和队列之间的数据流向：radiolinkTask：主要功能是发送 ATKP 数据包给四轴， 并接收四轴返回的应答包。实现过程：在radiolink.c定义两个消息队列，每个消息就是一个ATKP包，实际就是atkp_t结构体，分别为txQueue队列和rxQueue队列,发送和接收都是针对四轴来说**txQueue队列：**存放要发送给四轴的信息，也就是如果想通过遥控器把数据发送给四轴，只需通过radiolinkSendPacket函数，将ATKP包发送到这个队列。比如

adc.c相关内容看这篇的后面部分：stm32f103多路ADC检测电压看完后，发现ADC均值滤波函数，ADC_Filter(u16* adc_val)未被调用过，getAdcValue(u8 axis)用的都是这个函数，向这个函数传入枚举类型的参数，得到对于通道的ADC。全局查找，发现其被此函数调用，传入的是结构体/*获取摇杆ADC值*/void getFlyDataADCValue(joystickFlyui16_t *adcValue){ adcValue->thrust = g

NRF51822芯片简介和软硬件开发简介NRF51822——串口学习笔记nRF51822 UART学习

电源管理任务：通过pmUpdateState()更新电源管理的状态，如果状态有更新则点亮对应的LED，表明已充满电，正在充电，电量不足等信息void pmTask(void *param) /* 电源管理任务 */{ PMStates pmStateOld = battery; u32 tickCount; tickCount = getSysTickCnt(); batteryLowTimeStamp = tickCount; vTaskDelay(500); while(1) {

传感器任务void sensorsTask(void *param){ sensorsInit(); /*传感器初始化*/ vTaskDelay(100); sensorsSetupSlaveRead();/*设置传感器从模式读取*/ while (1) { if (pdTRUE == xSemaphoreTake(sensorsDataReady, portMAX_DELAY)) { /*确定数据长度*/ u8 dataLen = (u8) (SENSORS_MPU65

主要任务关系：任务之间通信实现过程：

参考资料：3.2 通信协议ATKP通信协议部分主要在 atkp.h 中，ATKP 数据包格式及 msgID 功能字定义代码如下:ATKP帧结构：帧头+MsgID+数据长度(len)+数据（data[0]+data[len-1]）+校验和**帧头：**分为上行帧头和下行帧头，**MsgID：**有上行指令和下行指令之分上行指令：下行指令：**数据长度：**最大30个数据，即数组长度最多30，为data[0]+data[1-29]，其中data[0]用作区别是控制命令还是控制数据。dat

/******************************************************************************** usblinkRxTask： USB 通信接收任务。 该任务主要负责接收上位机发下来（USB 虚拟串口方式） 的数据，然后对数据进行打包和校验， 打包成 ATKP 格式并校验无误后发送到atkpRxAnlTask 的接收队列里。usblinkTxTask： USB 通信发送任务。 该任务主要负责发送 atkpTxTask 发送过来的数据

指令格式：帧头(AA+AF)+功能ID+数据长度+数据+校验校验帧头：AA+AF功能ID: 表示该数据的意义，msgID分为 上行指令ID :upmsgID_e ；下行指令ID ：downmsgID_e,这是两个枚举变量数据长度：dataLen数据数组：data 最大为30atkpTxTask： ATKP 数据包发送任务。 该任务主要是获取 stabilizerTask 中的传感器数据、姿态数据、电机 PWM 输出数据等数据以定周期发送给 radiolinkTask 和 usblinkTxTask

1，void radiolinkTask(void *param)作用：radiolinkTask接收ATKPPacket包，把包存到rxPacket结构体中2，void radiolinkInit(void)作用：初始化串口，并创建“发送消息队列”，用作发消息给XXX3，static void uartSendPacket(atkp_t *p)作用：把结构体atkp_t，打包ATKPPacket数据,并通过串口DMA发送->uartslkSendDataDmaBlocking(dataSi