一、小车底盘---霍尔编码器数据采集

一、霍尔编码器

这里博主采用的是JGB37-520直流减速电机 ，霍尔编码器（磁式）。

1.什么是编码器

编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。编码器按照工作原理，可以分为增量式编码器和绝对式编码器

绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码（二进制数）。

增量式编码器就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号。

从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。我们常见的是光电编码器（光学式）和我们要介绍的主角霍尔编码器（磁式）。一般来说光电编码器是霍尔编码器精度的几十倍。

2.编码器的作用。

了解了什么是编码器，那么我们用编码器有什么实际作用呢？通常我们会使用编码器来检测电机的转速和旋转方向。那我们常用的控制算法PID算法来说，PID算法是为了实现闭环控制，要想实现闭环控制，就需要有一个反馈。我们的编码器测得的转速就可以作为反馈，搭配PID算法，实现转速的闭环控制。

3.霍尔编码器的工作原理。

其实从上面的介绍就能大概了解到编码器的工作原理。我们这次主要介绍对象是霍尔编码器。霍尔编码器由码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘与电机主轴同轴，码盘上等分的分布有多个磁极，电机转动时，霍尔元件会输出若干个脉冲信号，我们正是利用这些脉冲信号实现电机的测速和电机转向的判断。

4.霍尔编码器的线数。

什么是霍尔编码器的线数？转动一圈我们会产生几个脉冲，取决于编码器的线数。比如我们的霍尔编码器线数为11。那么霍尔编码器的码盘旋转一圈，会产生11个脉冲。

5.霍尔编码器判断旋转方向和转速

1.方向：通过A相出现脉冲时检测B相电平来判断电机旋转方向。（或者B相出现检测A相）

A检测到上升沿脉冲时(由低电平变为高电平)，B为高电平，正转；
A检测到上升沿脉冲时(由低电平变为高电平)，B为低电平，反转； 

当然，正转或者反转是可以相互变换的，A由低电平变为高电平，B的高低电平可以决定电机正反转

 

 

2.转速：通过检测单位时间内产生的脉冲数来确定电机转速。

为什么可以这么做？因为电机转动一圈产生的脉冲数是确定的。比如我们有一个减速比为1:30的减速电机，霍尔编码器的线数为11。那么霍尔码盘旋转一圈，产生11个脉冲，霍尔码盘旋转30圈，电机主轴旋转一圈。综上所述，电机主轴旋转一圈会产生11 * 30 = 330个脉冲。注意，这里是只检测A相的上升沿脉冲，电机旋转一圈有330个脉冲。

有的小伙伴可能会疑问，是转一圈A和B一共产生330个脉冲，还是A和B都产生330个脉冲？答案是后者。

接下来我们只需要检测单位时间内A相或者B相输出的脉冲数，就可以计算电机转速了。

二、测速程序设计

1.接线图 

 

2.代码 

from machine import Pin  
import time  
  
# 定义编码器A相和B相的引脚  
encoder_a = Pin(17, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  
encoder_b = Pin(5, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  
  
# 用于记录编码器状态的变量  
last_a_state = encoder_a.value()  
position = 0
  
# 编码器中断处理函数（仅针对A相的上升沿）  
def encoder_interrupt(pin):  
    global last_a_state, position  
    current_a_state = encoder_a.value()  
    current_b_state = encoder_b.value()  
    # 如果A相状态从低到高变化（上升沿）  
    if current_a_state == 1 and last_a_state == 0: 
  
        # 根据A相上升沿时B相的状态确定方向  
        if current_b_state:  # B相为高，正方向  
            position += 1  
        else:  # B相为低，反方向  
            position -= 1  
  
        # 打印位置和方向（可选）  
        print("Position: {}, Direction: {}".format(position, "Forward" if position > 0 else "Backward" if position < 0 else "Stopped"))  
        last_a_state=0
# 设置引脚中断（仅针对A相的上升沿）  
encoder_a.irq(trigger=Pin.IRQ_RISING, handler=encoder_interrupt)  
  
# 注意：我们不再为encoder_b设置中断，因为它在这个例子中不被直接使用  
  
# 主循环（可以在这里添加其他任务）  
while True:  
    # 在这里可以添加其他逻辑或任务  
    time.sleep_ms(100)  # 休眠以减少CPU使用率

3.测试结果

当我们运行代码，旋转轮胎就可以看到输出编码器的数据

4.结论 

正交编码器通常有两个输出，（它们之间的相位差为90度。这种设计使得通过同时监测这两个输出信号，可以准确地确定编码器的旋转方向和步数。

在代码中，选择仅使用A相的上升沿（从低电平到高电平的变化）来触发中断，并根据B相的信号状态来确定旋转方向。

5.以下是该代码的主要原理

1. 引脚配置：encoder_a和encoder_b分别连接到编码器的A相和B相输出。它们都被配置为输入模式，并启用内部上拉电阻。
2. 中断设置：仅为encoder_a设置上升沿中断。当A相从低电平变为高电平时，会触发中断并执行encoder_interrupt函数。
3. 中断处理：在encoder_interrupt函数中，首先读取A相和B相的当前状态。然后，检查A相是否从低电平变为高电平（即上升沿）。如果是，则根据B相的状态来确定旋转方向：
   • 如果B相为高电平，则编码器向正方向旋转，位置计数加1。
   • 如果B相为低电平，则编码器向反方向旋转，位置计数减1。
4. 位置和方向输出：在每次中断处理后，都会打印当前的位置和方向。注意，由于位置计数是整数，因此当计数为0时，表示编码器已停止或处于初始位置。
5. 主循环：主循环中的time.sleep_ms(100)用于减少CPU的使用率。您可以在此处添加其他任务或逻辑。