五、ROS话题通信入门：发布者与订阅者

前沿知识 

 在ROS（Robot Operating System）中，话题通信是一种基本的通信方式，它允许节点之间通过发布和订阅消息来进行数据交换。本文将介绍如何使用Python编写一个简单的ROS话题发布者和订阅者，并演示它们之间的通信过程。

话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点，发送数据的对象称之为发布者，接收数据的对象称之为订阅者，每一个话题都需要有一个名字，传输的数据也需要有固定的数据类型。 

例如，大家平时关注的公众号，比如有一个公众号，它的名字叫做“星之轨科技”，这个星之轨科技就是话题名称，公众号的发布者是星之轨科技的小编，他会把组织好的机器人知识排版成要求格式的公众号文章，发布出去，这个文章格式，就是话题的数据类型。如果大家对这个话题感兴趣，就可以订阅“星之轨科技”，成为订阅者之后自然就可以收到星之轨科技的公众号文章，没有订阅的话，也就无法收到。

类似这样的发布/订阅模型在生活中随处可见，比如订阅报纸、订阅杂志等等。

大家再仔细想下这些可以订阅的东西，是不是并不是唯一的，我们每个人可以订阅很多公众号、报纸、杂志，这些公众号、报纸、杂志也可以被很多人订阅，没错，ROS里的话题也是一样，发布者和订阅者的数量并不是唯一的，可以称之为是多对多的通信模型。

因为话题是多对多的模型，发布控制指令的摇杆可以有一个，也可以有2个、3个，订阅控制指令的机器人可以有1个，也可以有2个、3个，大家可以想象一下这个画面，如果存在多个发送指令的节点，建议大家要注意区分优先级，不然机器人可能不知道该听谁的了。

1.异步通信

所谓异步，只要是指发布者发出数据后，并不知道订阅者什么时候可以收到，类似星之轨科技公众号发布一篇文章，你什么时候阅读的，星之轨科技根本不知道，报社发出一份报纸，你什么时候收到，报社也是不知道的。这就叫做异步。

异步的特性也让话题更适合用于

一些周期发布的数据，比如传感器的数据，运动控制的指令等等，如果某些逻辑性较强的指令，比如修改某一个参数，用话题传输就不太合适了。

2.消息接口

最后，既然是数据传输，发布者和订阅者就得统一数据的描述格式，不能一个说英文，一个理解成了中文。在ROS中，话题通信数据的描述格式称之为消息，对应编程语言中数据结构的概念。比如这里的一个图像数据，就会包含图像的长宽像素值、每个像素的RGB等等，在ROS中都有标准定义。

消息是ROS中的一种接口定义方式，与编程语言无关，我们也可以通过.msg后缀的文件自行定义，有了这样的接口，各种节点就像积木块一样，通过各种各样的接口进行拼接，组成复杂的机器人系统。

 

一、话题发布者（Publisher）

首先，我们需要编写一个Python脚本作为话题发布者。该脚本将创建一个名为talker的节点，并在chatter话题上发布字符串类型的消息。

#!/usr/bin/env python  
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy  
from std_msgs.msg import String  
  
def talker():  
    # 创建一个Publisher对象，用于在chatter话题上发布String类型的消息  
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)  
      
    # 初始化名为talker的ROS节点，设置匿名标志为True  
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)  
      
    # 设置发布频率为10Hz  
    rate = rospy.Rate(10)  
      
    # 循环发布消息，直到节点被关闭  
    while not rospy.is_shutdown():  
        hello_str = "hello world"
        rospy.loginfo(hello_str)  
        pub.publish(hello_str)  
        rate.sleep()  
  
if __name__ == '__main__':  
    try:  
        # 调用talker函数启动发布者节点  
        talker()  
    except rospy.ROSInterruptException:  
        pass

将上述代码保存为talker.py文件，并确保该文件位于ROS工作空间的catkin_ws/src/xzbot_msgs/src目录下。

二、话题订阅者（Subscriber） 

接下来，我们需要编写一个Python脚本作为话题订阅者。该脚本将创建一个名为listener的节点，并订阅chatter话题上的消息。每当收到消息时，它将调用一个回调函数来处理消息。

#!/usr/bin/env python  
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy  
from std_msgs.msg import String  
  
# 回调函数，用于处理接收到的消息  
def callback(data):  
    rospy.loginfo(data.data)  
  
def listener():  
    # 初始化名为listener的ROS节点，设置匿名标志为True  
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)  
      
    # 创建一个Subscriber对象，用于订阅chatter话题上的String类型消息，并指定回调函数  
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)  
      
    # 保持Python程序不退出，直到节点被关闭  
    rospy.spin()  
  
if __name__ == '__main__':  
    # 调用listener函数启动订阅者节点  
    listener()

 将上述代码保存为listener.py文件，同样确保该文件位于ROS工作空间的catkin_ws/src/xzbot_msgs/src目录下。

三、运行发布者与订阅者

1.添加执行权限：

首先，您需要确保 talker.py、listener.py 脚本具有执行权限。您可以使用 chmod 命令来添加执行权限：

cd ~/catkin_ws/src/xzbot_msgs/src/  
chmod +x talker.py
chmod +x listener.py

2.编译代码

在ROS工作空间中，你可以使用catkin_make命令编译代码，然后使用rosrun命令来运行发布者和订阅者节点。

cd catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

 3.首先，启动ROS核心：

roscore

4.运行发布者节点： 

rosrun xzbot_msgs talker.py

5.运行订阅者节点：

rosrun xzbot_msgs listener.py 

现在，你应该可以在订阅者节点的终端窗口中看到发布者发布的消息。每次发布者发布消息时，订阅者都会调用回调函数并打印出接收到的消息内容。