五、ROS话题通信入门：发布者与订阅者

前沿知识 

 在ROS（Robot Operating System）中，话题通信是一种基本的通信方式，它允许节点之间通过发布和订阅消息来进行数据交换。本文将介绍如何使用Python编写一个简单的ROS话题发布者和订阅者，并演示它们之间的通信过程。

话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点，发送数据的对象称之为发布者，接收数据的对象称之为订阅者，每一个话题都需要有一个名字，传输的数据也需要有固定的数据类型。 

例如，大家平时关注的公众号，比如有一个公众号，它的名字叫做“星之轨科技”，这个星之轨科技就是话题名称，公众号的发布者是星之轨科技的小编，他会把组织好的机器人知识排版成要求格式的公众号文章，发布出去，这个文章格式，就是话题的数据类型。如果大家对这个话题感兴趣，就可以订阅“星之轨科技”，成为订阅者之后自然就可以收到星之轨科技的公众号文章，没有订阅的话，也就无法收到。

类似这样的发布/订阅模型在生活中随处可见，比如订阅报纸、订阅杂志等等。

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