二、小车底盘---电机PWM控制

一、前文

电机控制器（MotorController）在MicroPython中的实现与解读

在嵌入式系统开发中，使用MicroPython控制电机是一种常见的方法。本文将介绍一个使用MicroPython编写的MotorController类，用于控制两个电机（每个电机有两个控制引脚和一个PWM引脚）。我们将对代码进行详细解读，并探讨其工作原理。

在嵌入式项目中，经常需要控制电机来实现各种功能。ESP32是一款功能强大的微控制器，它支持MicroPython，这使得我们可以使用Python语言来编写控制逻辑。结合L298N电机驱动器，我们可以轻松控制直流电机或步进电机。

L298N电机驱动器简介

L298N是一款常用的电机驱动器，可以驱动两个直流电机或一个步进电机。它提供了两个H桥电路，每个电路可以独立控制一个电机的正转、反转和停止。

使用Micro Python编写代码

现在，我们可以使用MicroPython来编写代码，控制ESP32与L298N的交互。

以下是一个简单的代码示例，展示了如何使用ESP32的MicroPython来驱动L298N，从而控制两个电机：

二、代码

motor_control.py代码

# motor_control.py  
from machine import Pin, PWM  
  
class MotorController:  
    def __init__(self, pwm_pin1, in1_pin, in2_pin,pwm_pin2, in3_pin, in4_pin):  
        self.pwm1 = PWM(Pin(pwm_pin1))
        self.pwm2 = PWM(Pin(pwm_pin2))
        self.pwm1.freq(1000)  # 设置PWM频率为1kHz
        self.pwm2.freq(1000)
        self.in1 = Pin(in1_pin, Pin.OUT)  
        self.in2 = Pin(in2_pin, Pin.OUT)
        self.in3 = Pin(in3_pin, Pin.OUT)  
        self.in4 = Pin(in4_pin, Pin.OUT)
  
    def forward(self, duty=1023):  
        self.in1.value(1)  
        self.in2.value(0)  
        self.pwm1.duty(duty)  
  
    def backward(self, duty=1023):  
        self.in1.value(0)  
        self.in2.value(1)  
        self.pwm1.duty(duty)  
  
    def stop(self):  
        self.pwm1.duty(0)
        
    def forward2(self, duty=1023):  
        self.in3.value(1)  
        self.in4.value(0)  
        self.pwm2.duty(duty)  
  
    def backward2(self, duty=1023):  
        self.in3.value(0)  
        self.in4.value(1)  
        self.pwm2.duty(duty)  
  
    def stop2(self):  
        self.pwm2.duty(0) 

使用代码

  
from motor_control import MotorController  
import time  
  
motor2 = MotorController(4, 2, 0, 12, 14, 13)  
  
# 控制电机1正转，然后反转  
motor2.forward(duty=512)  # 以50%的速度正转  
time.sleep(2)  # 让电机转2秒  
  
motor2.backward(duty=1023)  # 以100%的速度反转  
time.sleep(2)  # 让电机转2秒  
  
# 停止电机2  
motor2.stop() 


# 控制电机2正转，然后反转  
motor2.forward2(duty=512)  # 以50%的速度正转  
time.sleep(2)  # 让电机转2秒  
  
motor2.backward2(duty=1023)  # 以100%的速度反转  
time.sleep(2)  # 让电机转2秒  
  
# 停止电机2  
motor2.stop2() 

二、连线方式 

首先，我们需要将ESP32与L298N正确连接。通常，我们会使用ESP32的GPIO引脚来控制L298N的输入引脚，并使用PWM信号来控制电机的速度。

以下是一个典型的连接示例：

• ESP32的GPIO引脚连接到L298N的IN1(2)、IN2(0)、IN3(14)、IN4(13)引脚，用于控制电机的正转、反转和停止。
• ESP32的PWM引脚连接到L298N的ENA(4)、ENB(12)引脚，用于控制电机的速度。

 

 

三、原理 

该代码实现了一个名为MotorController的类，用于控制两个电机的运动。每个电机有两个方向控制引脚（in1和in2用于第一个电机，in3和in4用于第二个电机）和一个PWM（脉宽调制）引脚（pwm1用于第一个电机，pwm2用于第二个电机）。PWM引脚用于控制电机的速度，而方向控制引脚则决定电机的旋转方向。

四、总结

这个MotorController类提供了一个简单而灵活的方式来控制两个电机。通过调用不同的方法，我们可以轻松地实现电机的正转、反转和停止。此外，我们还可以根据需要调整PWM占空比来控制电机的速度。

在实际应用中，我们可以根据硬件连接和具体需求来修改这个类，以适应不同的场景。例如，我们可以添加更多的方法来实现更复杂的功能，如电机的刹车、微调等。同时，我们还可以通过调整PWM频率和占空比的精度来优化电机的控制效果。