C51寻迹小车参考程序（8路寻迹）

欢迎使用Markdown编辑器

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。
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硬件连接
P1_6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P1_7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度

 P3_4 P3_5 接IN1  IN2        当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机正转	 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机 
 P3_4 P3_5 接IN1  IN2        当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机反转                
 P3_6 P3_7 接IN3  IN4	 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机正转	 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
 P3_6 P3_7 接IN3  IN4	 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机反转

 P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
 P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2	
 P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
 P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
 P1_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
 P1_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2	
   四路寻迹传感器没有信号(白线）为0  有信号（黑线）为1

 P2_7接红外避障模块
       红外避障  有障碍物为1，没有障碍物为0

 四路寻迹传感器电源+5V  GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

****************************************************************************/

#include<AT89x51.H>

#define Left_moto_pwm     P1_6	   //接驱动模块ENA    使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm    P1_7	   //接驱动模块ENB

    #define led1        P1_0	   //四路寻迹模块接口第一路
#define led2        P1_1	   //四路寻迹模块接口第二路
    #define led3        P1_2	   //四路寻迹模块接口第三路
#define led4        P1_3            //四路寻迹模块接口第四路
    #define led1        P1_4	   //四路寻迹模块接口第五路
#define led2        P1_5	   //四路寻迹模块接口第六路       


#define led9       P2_7     //红外避障模块
#define jiao       P3_0		   //蜂鸣器

#define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退    
#define Left_moto_stp     {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转               
#define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
    #define Right_moto_stp    {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机停转
unsigned char pwm_val_Left  =0;    //变量定义
unsigned char push_val_Left =0;    // 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_Right =0;
unsigned char push_val_Right=0;    // 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}

/************************************************************************/
void run(void) //前进函数
{
push_val_Left = 9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right = 9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
/************************************************************************/
void left(void) //左转函数
{
push_val_Left = 8; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right = 9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back; //左电机后退
Right_moto_go; //右电机继续
}
/************************************************************************/
void right(void) //右转函数
{
push_val_Left =9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right =8; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go; //左电机继续
Right_moto_back; //右电机后退
}
/************************************************************************/
void left1(void) //左转函数1
{
push_val_Left = 6; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right = 9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back; //左电机后退
Right_moto_go; //右电机继续
}
/************************************************************************/
void right1(void) //右转函数1
{
push_val_Left =9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right =6; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go; //左电机继续
Right_moto_back; //右电机后退
}
/************************************************************************/
void Bleft(void) //避障左转函数
{
push_val_Left = 6; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_Right = 9; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back; //左电机后退
Right_moto_go; //右电机继续
}
/************************************************************************/
void xunji()
{
if(led11)
{
right();
}
else if(led21)
{
right():
}
else if(led31)
{
right1();
jiao=0;
delay(5);
jiao=1; //取消报警
}
else if(led41)
{
left();
}
else if(led51)
{
left();
}
else if(led61)
{
left1();
jiao=0;
delay(5);
jiao=1 //取消报警
}
else
{
run(); //直行
}
}
/************************************************************************/
void bizhang()
{
if(led9==0)
{
jiao=0; //蜂鸣器报警
Bleft(); //障碍物，左转
delay(25);
jiao=1; //取消报警
}
}

/***********************************************************************/
/ PWM调制电机转速 /
/**********************************************************************/
/ 左电机调速 /
/调节push_val_Left的值改变电机转速,占空比 /
void pwm_out_Left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_Left<=push_val_Left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_Left>=10)
pwm_val_Left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/**************************************************************/
/ 右电机调速 /
void pwm_out_Right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_Right<=push_val_Right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_Right>=10)
pwm_val_Right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/**************************************************/
///TIMER0中断服务子函数产生PWM信号/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定时
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_Left++;
pwm_val_Right++;
pwm_out_Left_moto();
pwm_out_Right_moto();
}
/***************************************************/

void main(void)

{

TMOD=0X01;
TH0= 0XF8;		  //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
 //delay(100);
     while(1)							/*无限循环*/
{ 
   xunji();
     bizhang();
     }

}

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。²

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

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1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎