ROS-客户端Client的编程实现

在前面的章节中我们通过命令行的形式产生了一个新海龟。本篇笔记的目的是通过service程序的形式产生一个新海龟。

一、话题模型

二、创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
turtlesim

三、创建客户端代码

将turtle_spawn.cpp或turtle_spawn.py文件拷贝到catkin_ws/src/learning_service/src目录下。

3.1cpp版本

turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char