ROS入门（五）——客户端Client 和服务端Server的实现

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

本文主要记录学习ROS过程中的笔记

一、Client 的实现

实现流程：初始化ROS节点——>创建client 实例——>发布请求数据——>等待server处理完成后的反馈结果

1.1创建功能包

进入catkin_ws/src 路径下，输入以下命令：

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建learning_service 功能包

1.2 编写learning_service.cpp 文件

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"turtle_spawn");// 初始化ROS节点

    ros::NodeHandle node; // 创建节点的句柄

    ros::service::waitForService("/spawn");// 等待系统中的“spawn”服务，如果没有继续等待...(类似阻塞函数)

    ros::ServiceClient add_turtle=node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//创建客户端，目的是为了给“spawn”  发送请求


	//初始化 spawn 数据
    turtlesim::Spawn srv;
    srv.request.x=2.0;
    srv.request.y=2.0;
    srv.request.name="turtle2";

	//请求 服务的调用，
    ROS_INFO("call service to spawn turtle[x:%0.6f  y:%0.6f  name:%s]",
             srv.request.x,srv.request.y,srv.request.name.c_str());
    add_turtle.call(srv);//call 请求发送，阻塞函数，等待服务器给的反馈

	// 服务器反馈结果
    ROS_INFO("spawn turtle successfully [name:%s]",srv.response.name.c_str());

    return 0;
}

1.3 CMakeLists.txt 中添加依赖

添加执行和链接依赖

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

1.4 编译

返回catkin_ws 执行以下代码：

catkin_make

1.5 结果展示

打开不同的终端，执行以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

结果：

[ INFO] [1617982796.538570220]: call service to spawn turtle[x:2.000000  y:2.000000  name:turtle2]  //发布请求的海龟信息
[ INFO] [1617982796.550460249]: spawn turtle successfully [name:turtle2]  //反馈请求成功的海龟信息

二、服务端server 的创建

进入src 目录 创建turtle_command_server.cpp 文件

1.server 代码解释

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand=false;    //定义一个发布者命令的标志

bool commandCallBack(std_srvs::Trigger::Request &req,
                     std_srvs::Trigger::Response &res)
{

    pubCommand=!pubCommand;//标志位取反

    ROS_INFO("Publish turtle vellocity command [%s]",pubCommand==true?"Yes":"No");

	//请求成功的应答消息
    res.success=true;
    res.message="change turtle command state!";

    return true;

}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");// 初始化节点

    ros::NodeHandle node;//创建节点句柄

	// 创建一个名为/turtle_command 的server ，注册回调函数，假如收到/turtle_command命令 进入回调函数
    ros::ServiceServer commond_service=node.advertiseService("/turtle_command",commandCallBack);

	//创建一个发布者Publisher ，发布一个名为/turtle1/cmd_vel 的topic，消息类型为：geometry_msgs::Twist  长度为10；
    turtle_vel_pub=node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);

	// 显示等待命令信息
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	//设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();// 查看一次回调函数的队列

        if(pubCommand)//根据标志位发布速度指令
        {
            geometry_msgs::Twist vel_msg;
            vel_msg.linear.x=0.5;
            vel_msg.angular.z=0.2;
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        }

        loop_rate.sleep();//按照循环频率延迟
    }

    return 0;
}

2.在 CMakeLists.txt 中添加依赖

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

3.编译

进入工作空间根目录 打开终端 输入编译命令

catkin_make

4.执行代码的现象

每条命令打开一个终端，分别执行以下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node //打开海龟仿真器
rosrun learning_service turtle_command_server// 运行节点名为turtle_command_server 的节点

向server 发送以下命令

rosservice call /turtle_command "{}" 

现象如下：

第一、发送命令的终端会收到success 的相应
第二、海龟会按照命令进行运动
第三、执行turtle_command_server 的终端会打印目前海龟的状态，yes：运动状态；

在发送命令的终端再次执行以下命令：

rosservice call /turtle_command "{}" 

现象如下：

第一、发送命令终端会收到命令执行成功的相应
第二、海龟停止运动
第三、执行turtle_command_server 的终端会打印目前海龟的状态，No 静止状态

总结

记录下学习后的理解：
client ：相当于给海龟仿真器发送请求，增加一只海龟，增加成功将会返回一个成功的应答消息；
server：创建一个server ，server收到命令（turtle_command)时 进入回调函数给发送命令的终端返回一个应答信息，同时改变海龟运动状态的标志，根据标志决定是否给海龟发送信息；给海龟发送信息又创建了一个publisher 发送速度信息。