机械臂8种可能配置 （左、右 / 顶部、下部 / 翻腕、不翻腕）

对于一般的六自由度机械臂，对于一般的末端姿态，其存在8组不同的逆解，对于这八个不同的配置，在一些机器人厂商的运动代码是可以选择的，其通常是通过 Left, Right, Down, Up, No Flip, Flip 这几个值来选择的。

以典型的六自由度机械臂PUMA为例

对于笛卡尔坐标系下的一个末端姿态，其对应的八个配置可以按以下的方式进行区分

其中，Flip 和 No Flip的关系可由如下公式说明

参考文献：

1.
Perumaal SS, Jawahar N. Automated Trajectory Planner of Industrial Robot for Pick-and-Place Task. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013;10(2). doi:10.5772/53940