Fanuc机器人示教时遇到奇异点的解决办法（嵌入式）

在使用Fanuc机器人进行示教时，有时会遇到奇异点（Singular Point）的问题。奇异点是指机器人在特定位置或配置下失去运动能力的点。当机器人达到奇异点时，它的雅可比矩阵（Jacobian Matrix）的行列式为零，导致机器人无法进行正常的运动。在本文中，我们将讨论如何解决Fanuc机器人示教中的奇异点问题，并提供相应的源代码示例。

奇异点问题是机器人控制中一个常见且复杂的挑战。为了解决这个问题，我们可以采用以下方法：

1. 避免奇异点：在进行机器人示教时，我们可以尽量避免将机器人控制到奇异点附近的位置。这可以通过仔细规划和优化机器人的轨迹来实现。例如，我们可以通过增加关节限制或调整机器人的姿态来避免奇异点。

2. 奇异点检测：在机器人控制中，我们可以使用数值方法来检测奇异点的存在。一种常用的方法是计算雅可比矩阵的行列式，并将其与一个阈值进行比较。如果行列式的值接近于零，那么机器人可能处于奇异点附近。通过监测行列式的变化，我们可以及时检测到奇异点，并采取相应的措施。

下面是一个示例代码，演示了如何计算雅可比矩阵的行列式，并检测奇异点：

import numpy