步进电机驱动

1、step_motor.h

#ifndef __STEP_MOTOR_H
#define __STEP_MOTOR_H	 
#include "sys.h"
#include "delay.h"

#define STEP_MOTOR_PORT	GPIOB	//定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A	GPIO_Pin_3	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B	GPIO_Pin_4	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C	GPIO_Pin_8	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D	GPIO_Pin_9	//定义IO接口



void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void STEP_MOTOR_4S (u8 speed);//固定位置（制动）
void STEP_MOTOR_4R (u8 speed);//
void STEP_MOTOR_4L (u8 speed);
void STEP_MOTOR_8R (u8 speed);
void STEP_MOTOR_8L (u8 speed);


#endif

2、step_motor.c

#include "step_motor.h"

void STEP_MOTOR_Init(void){ //LED灯的接口初始化与步进电机相同
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	//GPIO功能的结构体
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能      
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口                        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）    
	GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
	//必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP	
	STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态 			
}

void STEP_MOTOR_OFF (void){//电机断电
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//各接口置0
}

void STEP_MOTOR_4S (u8 speed){//电机固定位置
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_C);	//各接口置0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D); //各接口置1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C); //1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_4R (u8 speed){//电机顺时针，4拍，速度快，力小
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_4L (u8 speed){//电机逆时针，4拍，速度快，力小
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}


void STEP_MOTOR_8R (u8 speed){//电机顺时针，8拍，角度小，速度慢，力大
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_8L (u8 speed){//电机逆时针，8拍，角度小，速度慢，力大
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

步数控制

u8 STEP; 

void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//**电机单步8拍**，
	switch (a){
		case 0:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
			break;
		case 1:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 2:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 3:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 4:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 5:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 6:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 7:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		default:
			break;
	}
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}



void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//**电机按步数/拍数运行**
	u16 i;
	for(i=0;i<num;i++){	//多少步
		if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转
			STEP++;//+为正转
			if(STEP>7)STEP=0;
		}else{
			if(STEP==0)STEP=8;
			STEP--;
		}
		STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
	}
}

void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行
	STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed); //**4076拍等于一周，测试得出**。
}

其他调用函数

void delay_ms(u16 ms){ //mS毫秒级延时程序（参考值即是延时数，最大值65535）	 		  	  
	while( ms-- != 0){
		delay_us(1000);	//调用1000微秒的延时
	}
}

void delay_us(u32 uS){ //uS微秒级延时程序（参考值即是延时数，72MHz时最大值233015）	
	SysTick->LOAD=AHB_INPUT*uS;      //重装计数初值（当主频是72MHz，72次为1微秒）
	SysTick->VAL=0x00;        //清空定时器的计数器
	SysTick->CTRL=0x00000005;//时钟源HCLK，打开定时器
	while(!(SysTick->CTRL&0x00010000)); //等待计数到0
	SysTick->CTRL=0x00000004;//关闭定时器
}

说明

ABCD——A+B-A-B+