技术协议文档

技术协议文档 - 串口通讯

1.串口设置

数据位	波特率	校验位	停止位	通讯频率
8bit	115200	无	1bit	50HZ

2.数据格式

地址编号	字段定义	数据内容	所占字节数
0	帧头	0x0F	1
1	起始地址（cmd）		1
2	数据长度	N（十六进制）	1
3+2N	数据区		2N
4+2N	校验和	从地址到数据求和	2
6+2N	帧尾	0x14	1

帧头：0x0F ；

校验和：从地址到数据求和；

帧尾：0x14；

建议发送周期10ms-50ms。

3.控制器（STM32）接收的内容

也是上位机发送的内容。控制器接收的数据命令格式为：帧头（0x0F）+地址+数据长度（N） + 数据 + 数据校验和+帧尾（0x14）

表1控制器接收

功能说明	数据地址(cmd)	数据长度（N）	数据高八位	数据低八位	数据高八位	数据低八位	…	校验位	说明	发送周期
设备启动	0x00		0x01（运动轮）	0x01（启动滚刷）	0x01（启动水泵）	0x01			电机使能，传感器启动，0x00停止，参考例1。	单次
停止运动	0x00		0x00	0x00	0x00	0x00			停止运动	单次
运动控制	0x01		转速高八位	转速低八位	角度				参考例2	周期
访问电机速度	0x02		电机l速度		电机r速度				返回电机数据，参考例3	单次
访问电机电流	0x03		电机l电流	温度	电机r电流	温度			参考例4	单次
访问电源数据	0x04								返回数据参考表2	单次
访问启动状态	0x05		0x01（运动轮）	0x01（启动滚刷）	0x01（启动水泵）				返回0x01表示正常启动，0x00表示未启动
返回错误信息	0x06								返回错误信息参考表3	单次

4.控制器（STM32）发送的内容

控制器发送的数据命令格式为：帧头（0x0F）+地址+数据长度（N） + 数据高八位 + 数据低八位置 + 数据高八位 + 数据低八位置+ 数据校验和+帧尾

表2控制器发送

功能说明	数据地址(cmd)	数据长度（N）	数据高八位	数据低八位	数据高八位	数据低八位	…	校验位	说明
设备启动	0x00									单次
运动控制	0x01		转速高八位	转速低八位	角度	角度			返回机器人数据	周期
访问电机速度	0x02		电机l速度		电机r速度				返回电机数据	单次
访问电机电流	0x03		电机l电流	温度	电机r电流	温度				单次
访问电源数据	0x04		电源电压		电源温度					单次
访问启动状态	0x05		0x01（运动轮）	0x01（启动滚刷）	0x01（启动水泵）				返回0x01表示正常启动，0x00表示未启动
返回错误信息	0x06		水泵	电源电压	电机l速度	电机r速度			返回错误信息参考表3	单次

其他说明

表3其他说明

水泵返回数据	说明	电源返回数据	说明
0x01	正常工作	0x01	正常工作
0x00	未启动	0x00	电压过低
0x02	水压异常	0x02	温度过高

5.上位机下发指令案例说明

例1.Cmd:0x00 (启动设备)

帧头：0x0F

地址：0x00

数据长度（len）：0x02

数据高八位：0x01（启动左右电机）

数据低八位置 ：0x01（启动滚刷）

数据高八位 ：0x01（启动水泵）

数据低八位置：0x01

数据校验和：0x0006

帧尾：0x14

指令示例：0F 00 02 01 01 01 01 00 06 14

返回指令：0F 00 02 01 01 01 01 00 06 14 (返回相同值成功启动)

例2.Cmd:0x01 (运动控制)

帧头：0x0F

地址：0x01

数据长度（N）：0x02

速度数据高八位：0x00

速度数据低八位置 ：0xC8（200rpm）

角速度数据高八位 ：0x00

角速度数据低八位置：0x05(5rad)

数据校验和：0x00D6

帧尾：0x14

指令示例：0F 01 02 00 C8 00 05 00 D6 14

返回指令：0F 01 02 00 C8 00 05 00 D6 14 (实际情况返回会有误差)

例3.Cmd:0x02 (访问电机速度)

帧头：0x0F

地址：0x02

数据长度（len）：0x02

数据高八位：0x00

数据低八位置 ：0x00

数据高八位 ：0x00

数据低八位置：0x00

数据校验和：0x0005

帧尾：0x14

指令示例：0F 03 02 00 00 00 00 00 05 14

返回指令：0F 03 02 00 C8 00 C8 01 95 14 （假设返回电机速度都是200rpm）

例4.Cmd:0x03 (访问电机电流温度)

帧头：0x0F

地址：0x02

数据长度（len）：0x02

数据高八位：0x00

数据低八位置 ：0x00

数据高八位 ：0x00

数据低八位置：0x00

数据校验和：0x04

帧尾：0x14

指令示例：0F 03 04 00 00 00 00 00 04 14

返回指令：0F 03 04 00 C8 00 C8 00 04 14 （假设返回电机速度都是200rpm）