MATLAB Robotics toolbox插件使用及绘图

《机器人仿真与编程技术》 杨辰光

R=rotx(180,'deg')

可以使用两种函数实现坐标的旋转可视化

• 函数trplot()可以用图形表示相应的体坐标系

例子：带箭头，但是坐标轴的粗细不可调

trplot(T,'frame', string,'axes',W,'arrow','length',0.3,'rgb','width',0.5,'text_opts',
{'FontSize', 8,'FontWeight','normal'});

更多： https://zhuanlan.zhihu.com/p/345800047

• 函数tranimate用动画展示世界坐标系旋转为体坐标系的过程。

1）tranimate( x1, x2, options)展示3D坐标系从 姿态x1 变换到 姿态x2 的动画效果。 其中, 姿态x1和x2有三种表示方法:一个4×4的齐次矩阵，或一个3×3的旋转矩阵，或一个四元数。

(2) tranimate(x, options)展示了坐标系由上一个姿态变换到姿态x的动画效果。同样地，姿势x也有三种表示方法:一个4×4的齐次矩阵，或一个3×3的旋转矩阵，或一个四元数。

(3) tranimate(xseq，options)展示了移动一段轨迹的动画效果。xseq可以是一组4 × 4 × N 的齐次矩阵，或一组3 × 3 × N的旋转矩阵，或是一组四元数向量(N×1)。